一种波纹管蛇形机器人的结构设计及运动分析

针对仿蛇机器人结构复杂,关节寿命短的问题,文中设计一款波纹管蛇形机器人结构.利用Solidworks建立蛇形机器人三维模型,然后构建了蛇形机器人的D-H坐标系及简化模型,并对模型进行了关节约束分析及动力学分析,推导了波纹管蛇形机器人的动力学模型.并且通过ANSYS和Adams对蛇形机器人进行了磨损仿真和运动仿真,仿真结果表明,波纹管避免了蛇形机器人直接与地面接触,减少了蛇形机器人的运动磨损量,提高了使用寿命,且在运动时其速度、加速度过渡平滑,速度能在1s内达到最大值100mm/s,在零点处无反向变化;力矩变化无冲击,蛇体长度变化平稳,无侧滑及停滞等不正常状态,运动效果较好.     

N-烷基咔唑的合成研究

咔唑及其衍生物是合成新型光电材料的原料,已经引起人们的重视。我们用相转移催化的方法合成了三种Ｎ－烷基咔唑,所合成的化合物,经过熔点测定,元素分析和红外光谱分析确证了它们的结构。结果表明,溴代烷上烷基给电子能力大小,对合成反应产生规律性的影响     

鄂尔多斯盆地姬塬地区延长组长4+5低阻油层成因及识别方法

近年来在鄂尔多斯盆地姬塬地区延长组长4+5油层组发现了大量低阻油层,但由于其成因机理及识别方法在理论和技术方面存在问题,导致其常被错判或遗漏。为此,根据岩心观察、薄片鉴定、扫描电镜观察、X衍射和高压压汞分析等多种技术手段,结合测井资料及试油、试采等数据,对姬塬地区延长组长4+5低阻油层的成因及识别方法进行研究。结果表明,构造幅度低、油水关系复杂、不动水饱和度和地层水矿化度高是长4+5低阻油层的主要成因,其中,不动水饱和度高主要受颗粒粒度细、泥质含量高及孔隙结构复杂等因素控制。实例分析表明,定性识别低阻油层的邻近储层对比法、以泥质含量-孔渗比-不动水饱和度三维模型为基础定量识别低阻油层的可动水分析法及快速直观识别低阻油层的交会图版法为长4+5低阻油层识别的3种有效方法,使研究区低阻油层的解释结论与试油结果的符合率得以提高。     

海藻酸钠-聚丙烯酰胺联合固定化腈水合酶产生菌株

采用聚丙烯酰胺(pAM)以及海藻酸钠(SA)-PAM对腈水合酶产生菌株Rhodococcus sp HUST-3进行了固定化研究,考察了固定化条件对PAM固定化以及SA-PAM联合固定化的影响。实验结果表明,相同反应条件下,SA-PAM联合固定化细胞的相对酶活(即相同菌悬液浓度的固定化细胞酶活力与游离态细胞酶活力的比值)高于PAM固定化法;SA-PAM联合固定化法的最佳条件为:SA溶液质量分数3.5%,菌悬液质量浓度1g/L,PAM溶液质量分数6%,SA溶液、PAM溶液与腈水合酶菌悬液的体积比20:1.5:1,交联剂戊二醛体积分数2%,4℃下固定化6h;此时相对酶活高达92.7%。SA-PAM联合固定化细胞重复使用9次时,相对酶活仍为50 1%,表明SA-PAM联合固定化的腈水合酶具有较高的稳定性。     

基于模糊理论的安全控制测评模型的研究*

提出了一种综合运用层次分析法和模糊综合评判法来定量评判和分析测评数据的方法,解决了受主观影响的不确定性问题,并建立了相应的评判模型。最后通过一个应用实例验证了模糊综合安全控制测评模型的合理性和科学性。     

一种新型高效的多方交易微支付方案

提出了一种适用于多方交易的安全微支付方案MicroPay,介绍了该方案的实现流程,并从多方角度对其安全性和性能进行了分析。MicroPay减少了签名验证操作的次数,也取消了多次Hash运算,提高了系统的运行效率,同时也在一定程度上保证了系统的公平性、数据的完整性和抗抵赖性。     

紫外诱变获得耐高浓度丙烯腈菌株的研究

为获得耐高浓度丙烯腈的菌株,利用紫外线对珊瑚诺卡氏菌进行诱变,并将诱变后生长情况较好的突变株在含一定浓度丙烯腈的培养基中进行筛选．结果表明：在紫外灯功率为20w,照射距离为10cm的条件下,诱变时间为3min和4min,致死率均大于90％;而诱变时间为5min,致死率为100％．诱变之后。从含低浓度丙烯腈的的培养基中,筛选出了9株有利突变的菌株．通过在含高浓度丙烯腈的培养基中复筛得到2株耐5．82％丙烯腈的突变株,其诱变时间为4min．     

产酸相反应器快速启动和乙醇型发酵菌群驯化

在有机废水产酸发酵类型中，产酸相的乙醇型发酵被认为是两相厌氧生物处理系统中的最佳发酵类型，如何实现产酸相微生物菌群的乙醇型发酵，是提高系统处理能力的关键因素之一，通过模型反应器的小试研究和中试规模的反应器运行，证明了利用不同性质活性污泥对产酸相反应器进行快速启动的可行性，并探索了产酸相乙醇型发酵菌群的驯化途径，研究证明，在污泥接种量≮6.5gVSS／L的前提下，将进水COD质量浓度，HRT和pT值分别控制在3000－500mg/L,8.0-10.6h和4.5-7.0的范围时，可在20d内完成产酸相的快速启动，并可在45d左右实现对乙醇型发酵菌群的驯化。     

印染工业园区废水处理厂升级改造中试研究

采用以折流式强化水解酸化池/复合式好氧强化生物反应池为核心的组合工艺作为某印染工业园区废水处理厂的升级改造工艺,进行了中试研究。结果表明,组合工艺的处理效果达到了升级改造的要求;折流式强化水解酸化反应池可明显提高印染废水的B/C值,提高幅度为0.03～0.12,废水的可生化性得到明显改善;复合式好氧强化生物处理反应池对COD的去除率在83%～90%(平均为87%),高于目前常规的好氧工艺对印染废水中COD的去除率。     

复合型生物絮凝剂的培育及其活性组分分析

利用农业固体废弃物秸秆类纤维素为原料制备复合型生物絮凝剂(CBF),优化了CBF的培育条件。同时解析了CBF活性物质在发酵液中的分布,并对CBF的活性组分进行了研究。结果表明,在高效纤维素降解菌HIT-3的作用下,秸秆类纤维素发酵3天产糖量达到高峰,此时接入CBF产生菌于灭菌后的纤维素发酵液中,在30℃、140r/min的旋转式摇床上培养36h,整个过程中只需将纤维素发酵培养基的pH值调节到7.2。在上述条件下CBF可获得较优的絮凝效果;多糖是CBF的主要组成成分,CBF的热稳定性良好。其絮凝活性物质主要分布在上清液中。