基于组合优化算法的6R机器人逆运动学求解

针对逆运动学求解存在的多解、精度低及通用性差等问题,提出了一种适用于各类6R工业机器人求逆解的组合优化算法.根据经典D-H法建立了机器人运动学模型,以最小化位姿误差为目标,结合运动平稳性原则构造了逆解问题的目标函数,以线性加权和法设计了适应度函数.通过混沌映射初始化种群、收敛因子非线性更新、自适应惯性权重位置调整及引入...     

施工企业知识创新网络影响因素研究

将知识创新网络理念引入建筑行业,提出了施工企业知识创新网络的构架模型。并在对30个施工企业调查问卷分析的基础上,运用相关分析方法,研究了施工企业知识创新网络的影响因素,并确定了各要素的重要程度,以期对施工企业加强知识管理提供一定的借鉴。     

重大工程项目治理机制对项目成功的影响研究

基于235份问卷调查,采用结构方程模型和AMOS软件对重大工程项目治理机制对项目成功影响假设模型进行验证,讨论合同治理机制、关系治理机制和行政治理机制的关系,进而分析项目治理机制对治理绩效的影响作用机理.研究结果表明,重大工程的合同治理机制、关系治理机制与行政治理机制均能提高治理绩效,从而实现项目成功.     

重大工程项目治理机制的动态仿真研究

结合中国重大工程项目复杂情境,深度剖析重大工程项目治理机制包括合同、关系和行政治理等因素之间的关系,构建并验证复杂情境下重大工程治理机制的动态仿真模型。 进行预测和诊断分析,得到重大工程项目治理的影响机制,并提出提升项目治理能力的策略建议。结果表明: 在重大工程项目治理过程中应尤其注重权责利明确性、信息的充足性、项目各方寻求解决方法和协调征地拆迁和移民安置等方面的管控。 通过实证分析,进一步证明所建立模型的可行性, 可以为重大工程项目各参与方改善治理能力提供参考依据。     

某细腰形住院楼结构设计分析

在分析医疗建筑结构设计特点的基础上,提出宜在设备层以下增设混凝土墙来解决由于设备层层高较低而出现的侧向层刚度比超限的问题。针对临汾新医院住院楼工程细腰形平面的不规则性,运用PMSAP软件对结构做了详细分析计算,将规范对细腰处楼板加大厚度的模糊要求数值化,同时指出在细腰处的凹角部位增设端柱可有效降低应力集中,减轻震害。     

变双曲圆弧齿线圆柱齿轮接触面切向刚度分形模型研究

基于Hertz接触理论和分形理论,提出利用两椭圆体的表面接触系数对微凸体分布函数进行修正,引入微凸体的临界弹塑性变形接触面积,推导出变双曲圆弧齿线圆柱齿轮接触面切向刚度的分形模型。通过数值仿真论证了表面接触系数的合理性,并分析出主要参数(法向载荷、分形维数、粗糙度幅值、切向载荷、材料特性参数)对切向刚度的影响。结果表明,法向载荷与切向刚度成正比关系,但当分形维数的取值范围不同时,两者的变化规律有着较大的差别。当分形维数增大时,切向刚度先增大后减小,在分形维数为1.85时达到最大值。切向刚度随着粗糙度幅值和切向载荷的增大而减小,随着材料特性参数的增大而增大。该模型的建立为研究变双曲圆弧齿线圆柱齿轮接触面的切向刚度提供了理论依据。     

变双曲圆弧齿线圆柱齿轮非线性振动特性分析

为得到变双曲圆弧齿线圆柱齿轮（CHATT）工作时的振动规律,以便设计出运行平稳可靠、传动高效的齿轮,对其非线性振动特性展开研究。通过齿轮副承载接触分析,计算啮合线上轮齿的时变啮合刚度和轴向误差激励,并依据啮合冲击计算模型得到啮入冲击激励。基于集中参数理论建立CHATT的12自由度的弯扭轴多因素耦合振动模型,再依据牛顿第二定律建立包含上述三种内部激励的振动微分方程组。采用变步长四阶Runge-Kutta法对量纲一化后的方程组求解,对比主动轮和从动轮各自垂直、扭转和轴向上的振动特性数值解,结果表明：主动轮和从动轮的振动规律始终保持一致,竖直和扭转方向上作拟周期运动,轴向振动处于稳态响应的近混沌状态。进一步研究齿线半径、负载转矩和输入转速等三个参数变化对系统振动特性的影响规律,分析结果表明：轴向振动从多周期运动向近混沌运动演变,其振动的规律性更容易受到上述三个参数变化的影响。变双曲圆弧齿线圆柱齿轮振动模型的建立、求解和参数影响分析为后续的动态设计、预测不同参数下的振动响应趋势以及降噪提供一定的理论依据。     

机床误差对圆弧齿线圆柱齿轮齿面误差影响规律的理论研究

机床误差是导致圆弧齿线圆柱齿轮齿面误差的主要原因,研究机床误差与齿面误差之间的关系将为机床加工参数反求、齿面误差修正等提供理论依据。基于圆弧齿线圆柱齿轮成型原理建立了齿轮机床结构模型,建立了机床坐标系体系。通过齿坯和刀盘位置误差、刀具形状误差对机床整体误差进行描述,基于啮合原理推导了理想情况下和包含机床误差的齿面方程。研究了齿轮误差曲面计算方法,采用二阶近似曲面和齿面平均误差影响系数分析不同机床误差下误差曲面,研究机床误差对齿面误差的影响规律。通过实例分析了被加工齿轮几何参数不变时和变化时,机床误差对圆弧齿线圆柱齿轮凹齿面误差影响规律。     

上海浦东展览馆

在中国,有序和谐的设计原则是指轴对称的组合,由于受历史宇宙观的影响,南北向的中央轴线在几何上占主导地位,而东西向轴线则作为辅助轴线。 中国园林建筑偏好在园中布置水景。 本次设计理念结合了亭式建筑风格,中国传统的和谐的宫殿式布局和远东园林建筑中水上公园的设计特色,力图创造出完美的展览建筑(比如在莱比锡、汉诺威,里米尼,慕尼黑的展览建筑)。这个设计集大成者就是围绕“水上公园”的中国“展览馆”。     

北京世界科贸中心

本次设计的目的是要在中心商务区(CBD)的中心地带建造一个独特的综合建筑群,它与目前其他设计理念都有所不同,因此具有明显的特征。建筑色彩丰富,形式多样,是人性化和生态化的设计。它以曲线的形式围绕着中心绿地。通过楼梯和坡道连接,形成高低错落的多个平台,以此吸引人们来这里聚会,散步,度过他们的休闲时光。