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192.
针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
193.
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我厂电解食盐制烧碱过程中,入电解槽的精盐水过去一直采用蒸汽通过列管换热器(F=35M~2、3台,管材紫铜)间接加热。盐水出口温度为(85±5℃后,去盐水高位槽,然后注入电解槽。加热盐水所耗蒸汽(P_表=4Kg/cm~2)为600~700Kg/吨100%成品碱,价值4.8~5.6元/吨100%成品碱。而出电解槽氯氢气体的温度一般都是70~90℃,这两种气体不但本身带有热量,而且带有大量的拌生蒸汽(被水蒸汽所饱和),这两种气体所带的热量,每吨100%成品碱是40万大卡,(按出槽氯氢温度85℃计),这些热量过去不但没有回收利用,而且由于 相似文献
195.
载体预处理对Pt-Pd-/γ-Al2O3催化剂氧化性能的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
本文用等体积浸演法制备了一系列Pt-Pd-/γ-Al2O3催化剂,并考察载体预焙烧和改性对其催化氧化性能的影响。结果表明:γ-Al2O3载体经高温预焙烧和MgO改性后,其表面碱性增强,并影响催化剂活性中心在表面的分布,从而使催化剂对正丁醇、苯和正己烷三种有机物的深度氧化活性有不同程度的提高,其中以正己烷最为显著。 相似文献
196.
197.
应用XRD、TEM、SAD及EDS等测试技术,系统地研究了TiO2及烧成温度对K2O-Na2O-CaO-MgO-ZnO-Al2O3-SiO2系瓷釉显微结构的作用。结果表明,在1140-1220℃烧 ,瓷釉中都存在分相与析晶现象,液滴相富含Ti^4+、Ca^2+、Zn^2+而基体玻璃相富含Si^4+,析出的晶体主要为钛榍石。随烧成温度的提高,析出晶体的数量不断减少。另外,当TiO2加入量增加时瓷釉的 相似文献
198.
概述了汽车顶内饰用热塑性聚氨酯硬质泡沫塑料进展状况,介绍了硬泡及顶内饰成型方法,对影响该硬泡性能的一些因素进行了讨论。指出该顶内饰已批量生产。 相似文献
199.
由于存在空间位阻,二苯并噻吩(DBT)及其烷基化衍生物(Cx-DBT)中的硫原子很难与加氢催化剂接触.因此,作为柴油脱硫的主要工艺,加氢催化对于柴油中的主要有机硫化物DBT和Cx-DBT的脱除率比较低,难以实现深度脱硫.针对硫质量分数为3 358 μg/g的催化柴油,采用加氢脱硫与生物脱硫相结合的办法进行处理后,催化柴油的硫质量分数降低到20μg/g以下,使用气相色谱-原子发射仪对柴油脱硫前后的硫分布进行检测,发现2种工艺的结合能有效地脱除催化柴油组分中绝大多数的DBT和Cx-DBT,显示出良好的应用前景. 相似文献
200.
以乙酰乙酸乙酯为起始原料,经肟化、甲基化、溴化和缩合四步反应合成2-(2-氨基噻唑-4-基)-2-甲氧基亚氨基乙酸乙酯,总收率63.14%,高于文献报道。 相似文献