基于行为的多机器人任意队形的控制

针对多机器人队形优化控制任务,提出一种快速收敛的机器人任意队形的控制算法。各机器人在奔向目标的过程中以队形的几何中心为参考点,自主地确定队形向量。在保持队形的过程中,采用动态死区法,通过对各个区域大小的控制达到对机器人速度的控制,维持规定队形。采用反向避碰、切线避障,根据各机器人间的位置,引入整体队形向量约束机器人的方向,达到机器人整体队形的方向与机器人运动方向一致。实验结果表明该算法可以快速、有效地完成各种编队任务。     

企业如何加强废旧物资管理的内部控制刍议

针对于一个企业集团来讲,废旧物资的管控是企业集团固定资产当中的重要构成部分。通过增强企业集团废旧物资的处理力度,不仅可以促使企业集团获得较大的经济利益,同样也可以确保企业集团稳定、高效的成长下去。因此,文章探讨了废旧物资的理论概述、废旧物资管控中出现的弊端以及相应的处理策略,仅供参考。     

基于滑模变结构的VIENNA型整流器研究

针VIENNA整流器的非线性特征?以及需要良好的动态性能和鲁棒性能，提出一种基于滑模变结构的VIENNA整流器的控制器，电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法，改善三相VIENNA整流器的动态响应性能，达到无静差调节地目的，根据主电路拓扑建立VIENNA整流器的数学模型，设计了基于误差迭代PI算法和滑模变结构理论的 VIENNA整流器控制器，仿真与实验结果表明该控制策略能达到控制目的，具有动态响应速度快和鲁棒性能强等特点，实验得出，超调电压超出参考值50Ｖ时，到达稳定值的时间大约需要0.015ｓ。     

GPON技术发展及发展趋势探讨

现在的网络用户对宽带的需求量越来越大,所以光传输在接入网中的作用也就越来越重要。无源光网络技术是现在光接入网方式中最有发展前景的。本文简单的讲述了PON的发展过程,关键是对GPON的发展和技术特点作了具体的讲解,对GPON从系统结构、发展环境和EPON的比较等方面进行了说明,并且简述了它的发展情况。     

建设一个始终走在时代前列的执政党——纪念改革开放30周年

改革开放30年来,现代化的触角逐步深入到中国社会生活的各个领域。中国共产党在巨大的现代化浪潮面前,必须加快实现理念创新,选择适应新的执政形势要求的党建路径,建设一个始终走在时代前列的执政党,永葆党的先进性。     

遗传算法求解巡回旅行商问题的最优参数组合

通过正交试验方法来研究影响遗传算法对巡回旅行商问题的求解能力的因素,通过极差分析法和方差分析法得出了影响因素从强到弱依次为交叉率、群体规模、选择算子、变异率;最优参数组合方案为:群体规模500,选择率1%,交叉率40%,变异率1%;结果表明,遗传算法具有较好的鲁棒性.     

陕西省柞水县不稳定斜坡变形破坏模式研究

通过对柞水县104处不稳定斜坡的调查分析,发现区内以堆积层不稳定斜坡为主;最有利于不稳定斜坡发育的原始坡度区间为30°～45°,最有利于不稳定斜坡发育的原始坡高区间为50～100 m,且由于人类工程活动减弱,在原始坡度大于45°、坡高大于100 m的高陡斜坡,不稳定斜坡发育反而减少;不稳定斜坡变形破坏模式主要表现为滑移-拉裂模式、滑移-压致拉裂模式和弯曲-拉裂模式三类,其中以滑移-拉裂模式发育最为广泛。     

浅议市政工程精细化管理

在市政工程日常规范化、标准化管理的基础上,通过推行一系列精细化管理手段,建立精细化管理制度,加强管理团队成员的精细化管理意识,以保证市政工程管理工作有序、高效地开展。     

吉布森的私藏记忆

正吉布森巷位于美国上流邮区之一,那里簇拥着全国最大、最高价的房产。本案是一幢总面积为650平米,有着五间卧房的传统瓦式建筑。它位于人们梦寐以求的吉布森海滩,三层楼皆可远眺大西洋的迷人海景。房屋新建于2010年,作为主要住所,户主希望他们的家既能舒适、精致又不失魅力。设计师用中性色调和有着整洁、干净线条的家具作为基调,然后将不同的纹理结构和混搭风格注入其中。其中,Phillip Jeffrey的灰色麻布壁纸和Farrow Ball的涂料定义了空间的整     

那些年一起走过的青春——记英国设计事务所Staffan Tollgrd Design Group

正Staffan Tollgrd和Monique Tollgrd是英国室内设计圈的一对模范夫妻。他们一个出生于瑞典,一个出生于南非;一个毕业于伦敦Inchbald设计学院,一个毕业于牛津大学英国文学专业,两个不同背景的人却因为设计结束了曾经动荡不安的生活,决定共奔前程,归于平静。2005年,Staffan Tollgrd在诺丁山创办了与自己名字同名的Staffan Tollg