无人机多机协同航迹规划的研究及发展

构建了无人机协同航迹规划的结构框架,并阐述了其发展,分析了无人机系统约束及威胁场约束,探讨了无人机航迹几何建模方法及协同规划算法的国内外研究概况,并着重分析了协同规划算法如遗传算法、神经网络及蚁群算法。最后,阐述了无人机协同航迹规划面临的关键问题及发展趋势。     

MOTOMAN-UP系列机器人离线编程系统

采用VISUAL C 6.0及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统.建立了MOTOMAN-UP系列机器人D-H坐标系及连杆参数表,编写了运动学逆解模块;针对典型马鞍形工件的特点,规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块MOTOCOM32和运动学仿真模块ROTSY并同步导入马鞍形工件,不仅能单步生成作业指令,且可自动生成作业程序.通过对焊接过程进行离线仿真试验及传输作业实焊,验证该系统是切实可行的.     

基于白适应蚁群算法的无人飞行器航迹规划

为求解无人飞行器航迹规划问题,提出自适应蚁群算法,区别于标准蚁群算法的全部搜索模式,该算法采用局部搜索模式。首先根据起始节点与目标节点的相对位置关系选择相应的搜索模式,然后计算各个待选节点的转移概率,最后按照轮盘赌规则选择下一个节点。仿真结果表明,自适应蚁群算法具有搜寻节点数少、速度快等优点,在降低了航迹代价的同时,减小了计算时间。此外,自适应蚁群算法可以避免奇异航迹段的出现,从而保证所获的航迹实际可飞,表明所提算法整体性能明显较标准蚁群算法优异。     

NiO-改性活性炭电极电化学电容器研究

为提高普通活性炭材料的电化学性能,用Ni(NO3)2溶液浸渍法和高温热解对活性炭进行改性处理.分别采用氮气吸附法、SEM、XPS等方法分析研究改性炭材料的比表面积、孔结构、形貌和组成;用循环伏安、恒流充放电等电化学方法研究改性活性炭电极构成的电化学电容器性能.结果表明,由Ni(NO3)2热解产生的NiO有准电容效应,与活性炭原有的双电层电容构成了复合电容,因而改性炭的电容量有明显的提高,其质量比电容达到246.1 F/g,比原样炭的130.1 F/g提高了89.2%,表观体积比电容和面积比电容分别高达169.7 F/cm3和30.1 μF/cm2,均显著优于普通炭材料.     

阻燃环保沥青的开发及性能评价

通过向SBS改性沥青中添加无机阻燃剂的方法开发了阻燃环保沥青,并对SBS改性沥青和阻燃环保沥青进行了胶结料和混合料的性能试验。结果表明：阻燃环保沥青的常规性能与SBS改性沥青相比变化不大,而氧指数得到了较大的提高,较好地改进了阻燃性能。对SBS改性沥青及阻燃环保沥青混合料进行了车辙试验、小梁弯曲试验、水稳定性试验等,结果表明：阻燃环保沥青混合料的路用性能与SBS改性沥青相当。同时,模拟燃烧结果表明,阻燃环保沥青有效改善了沥青混凝土的阻燃性能。     

深井缓倾斜难采薄矿脉开采新工艺

采用水压支柱护顶、帷幕隔离快速充填采矿新工艺 ,使采场空区的密闭与采矿作业同步进行 ,大幅度地提高了采矿效率     

新型固井用防水窜材料的研究与性能评价

固井水窜问题是各油田普遍存在的技术难题,目前缺乏有效的解决办法。针对以上问题,从水泥浆体系出发,首先进行了防水窜材料的结构设计,然后根据结构设计,筛选出相应的防水窜原材料,并通过对其合理的复配研究,制备出了一种新型固井用防水窜材料。实验根据固井不同阶段的水窜机理,采用相应的方式对该材料的防水窜效果进行了评价,结果显示开发的防水窜材料可增加水泥浆内部结构,缩短静胶凝过渡时间,避免水泥石收缩,从而避免水泥浆在不同阶段发生水窜。另外,综合评价结果表明,新型固井防水窜材料可缩短稠化时间、增加水泥石强度,改善水泥浆稳定性,且对水泥浆稠化、流变、失水等性能无不良影响,综合性能良好。      

基于VISUAL C＋＋的工业机器人远程控制系统研究

提出了一种基于VISUAL C++的焊接机器人远程控制方法.该方法分析了ABB焊接机器人通信系统的软、硬件环境,调用机器人系统提供的动态库编写计算机与焊接机器人的通信程序,通过RS232串口,最终完成了针对ABB机器人远程控制的研究和开发工作,实现了机器人的系统集成功能.实践表明,该方法不仅适用于单个机器人的远程控制,对于多机器人构成的网络远程控制同样适用,可以实现一个操作人员控制多台机器人,便于规模化生产各种规则或异性的焊接工件,具有较强的工程应用价值,市场应用广阔.     

基于正交实验设计的铝合金板料冲压回弹仿真研究

以U形冲压件为研究对象,在正交试验得到的优化数值参数方案的基础上,采用CAE软件DYNAFORM进行冲压回弹仿真,得出了主要数值模拟参数对铝合金材料成形和回弹仿真精度的影响规律,为实际生产中模具设计和工艺参数选择提供了参考.     

水热法和微乳液物理混合法制备水合氧化钌/活性炭复合电极材料及其电化学性能

通过水热法和微乳液-物理混合法制备了两种水合氧化钌/活性炭复合电极材料(HD和MP)。采用X射线衍射(XRD),扫描电子显微镜(SEM),N2吸附等方法对材料的晶型、形貌、比表面积和孔结构进行了表征;用循环伏安,恒流充放电和交流阻抗等方法研究它们的电化学性能。结果表明,通过水热法制得了薄膜状RuO2·xH2O/AC复合材料,性能明显优于微乳液物理混合法制备的球状RuO2·xH2O/AC复合材料。HD材料在电流密度为3mA/cm2时,比电容(Cp)为337F/g,比MP的241F/g高39.6%,在电流密度为60mA/cm2时,其功率为1072W/kg,比MP的875W/kg高22.5%。HD材料适合大电流快速充放电,电阻小,循环充放电性能优异,经1000次恒流充放电测试,容量保持率为99.8%。