六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。     

通过氢处理改善α＋β型钛合金的拉伸性能

提出了一种新的细化α+β型钛合金显微组织的氢处理工艺:在合金的氢化β转变点以下0—40K的温度范围对合金渗氢处理,空冷至室温,最后在948K真空除氢。Ti-6Al-4V和Ti-5Al-2.5Fe合金经此工艺处理后,组织显著细化,屈服强度,拉伸强度及延伸率分别提高8—15％,5—13％,7—14％。     

关于冲天炉的热风问题

本文试图从热风的作用、炉胆结构、安装位置和操作工艺的影响等方面来讨论一下炉胆热风问题.     

牙科用钴铬合金的微束等离子焊接研究

探讨了以手工方式进行铸造钴铬合金口腔修复材料微束等离子电弧焊的可行性，试验过程电弧燃烧稳定，焊接接头充分熔透，母材与焊接连接良好，未见气孔，裂纹等缺陷。显微组织显示：焊缝与母材均为铸态的树枝状晶粒，几乎无焊接热影响区，焊接接头的电子能谱成分扫描、机械性能、显微硬度测试显示，接头成分均匀，焊缝与母材强度相当，微束等离子焊在口腔修复领域的应用前景明显优于其他熔化焊接方法。     

60KA铝电解槽在强磁场下的焊接工艺

本文对60kA侧插自焙阳极铝电解槽周围磁场以及磁场对焊接的影响进行了分析,并对60kA侧插自焙阳极铝电解槽在不停电的强磁场下焊接所采取的一系列方法做了详细介绍。采用该焊接方法取得了显著的经济效益。     

长输管道焊接设备的研制经验及新技术应用

长输管道安装是条件非常严酷的野外施工，对焊接设备有特殊的要求，本文从长输管道施工的特点出发，对长输管道用焊接设备的特殊要求、研制难点、研制经验、新技术应用等做了较详细的介绍，并对今后的发展方向提出了自己的看法。     

基于非精确图匹配的CAD模型搜索方法

为了弥补现有的三维CAD模型搜索方法难以搜索到不同近似程度的相似模型的缺陷,提出一种基于面属性化邻接图非精确匹配的CAD模型搜索方法.首先提取CAD模型中的B-rep信息将CAD模型转化为面属性化邻接图;然后计算目标模型与被搜索模型的面属性化邻接图之间的顶点相容程度矩阵和边相容程度矩阵,并由此建立2个模型相似程度的度量作为选择不同顶点匹配矩阵M的优化目标函数;在对匹配矩阵M进行连续化松弛后,运用Sinkhorn行列交替规范化方法求解匹配优化问题.实验结果表明,采用该方法能够搜索到不同近似程度的相似模型;并且由于避免了具有NP复杂性的精确图匹配过程,检索效率也能满足实际要求.     

连续不确定模糊系统的静态输出反馈控制

对于一类状态矩阵、输入矩阵和扰动输入矩阵中均含有不确定项的连续T-S模糊系统,研究其静态输出反馈控制问题.用矩阵不等式的形式给出了该模糊系统可通过静态输出反馈控制稳定的充分条件,并将矩阵不等式的条件转化为迭代线性矩阵不等式,同时给出了相应的迭代算法.最后用数值仿真例子说明了该算法的有效性和收敛性.     

CAD模型表面区域分割方法

三维模型表面区域分割技术在形状分析,尤其是局部形状分析中具有重要作用,传统的表面分割方法主要针对网格模型,而机械工程中的CAD模型通常用B-rep表达.提出一种B-rep形式的CAD模型表面区域分割方法,将模型表面划分为局部凸区域、凹区域和平区域的组合,并使得分割后的区域数量最少.为提高计算效率,提出一种二步法:首先在模型面的局部凸凹性分析的基础上,快速地将模型表面分割成初始的凸区域、凹区域和平区域;然后通过区域合并的方法对分割后的区域进行组合优化,得到一个最优的分割结果.实验结果证明,该方法能有效地分割模型的表面区域.     

基于流形的概念空间形式化研究

概念是人们对事物本质的认识、逻辑思维的最基本单元和形式,是人类思维的基础,是反映事物本质属性的思维产物。Grdenfors教授于2000年发表的著作中提出的,简单来说Grdenfors教授建立的概念空间是基于域以及其上的几何特性的属性来建立和计算概念、属性、相似性的模型。基于流形的LLE算法的主要思想是在嵌套空间每个采样点可以用它的近邻点线性表示,在低维空间中保持每个邻域中的权值不变,重构原数据点,使重构误差最小。它可以学习任意维数的低维流形,每个点的近邻权值在平移,旋转,伸缩变换下是保持不变的。该文文通过把概念空间中的各个域当成一个流形,把各域中的维看成是流形的n维数据,实验中先后通过没有使用流形和通过基于流形的LLE算法进行降维后的进行比较,得出的实验结果是使用流形的方法对于某些不能细分的域能起到很好的作用,体现了该算法对于概念空间研究的准确性和优越性。