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讨论了焊缝是否存在压缩塑性变形问题和拉达伊D应力应变原理图存在的问题。指出刚刚经历熔化—凝固过程的焊缝不存在压缩塑性变形 ,一直承受拉伸塑伸变形。拉伸塑性变形区的范围要比拉达伊D的原理图上给出的大得多 ,对拉达伊D的原理图进行全面修改 ,提出新的焊接热应力应变原理图。在新原理图中 ,三组曲线分别是升温—降温、压缩—拉伸和拉伸弹性—塑性变形的分界线。将等温线所处的温度明确为熔点 ,它包围的区域为熔池。取消弹性卸载区的提法 ,改为弹性变形区。整个焊接板由弹性变形区、压缩塑性变形区、拉伸塑性变形区和熔池组成。 相似文献
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基于速度修正项的机械臂避障路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性. 相似文献
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无线传感器网络是一种典型的资源受限系统,研究信道和时隙在内的资源分配方法,对提高网络性能保障服务质量具有重要意义。为解决智慧医疗系统中传感网络结构不固定,服务质量无法保障问题,构建了一种非平衡的簇树结构,采用可避免碰撞、保证传输时延的时分簇调度算法进行传输任务的分配,将资源分配结果在TinyOS系统中进行实现,并采用CC2530平台进行验证。为便于修改数据流参数,使调度的结果更加直观,设计了图形用户界面。结果表明这种时分簇调度算法可以保证非平衡结构无线传感网络通信质量,为大规模簇树网络提供有效的服务保障。 相似文献
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针对分段线性控制系统鲁棒极点配置问题,利用IGHS算法对特征向量矩阵条件数优化具有较好的收敛性,限制了特征向量选择的自由度.优化后的控制器使闭环系统矩阵允许有更大的摄动或不确定性.与已有方法相比,本文方法对条件数优化计算既不需要考虑梯度和二次可微信息,也不需要对条件数进行凸转化处理.最后,仿真实验结果验证了本方法的有效性. 相似文献
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根据分拣控制任务要求,通过PLC接受编码器返回的信号,确定物件移动的位移,依据物件材质不同,通过变频器实现不同的分拣速度,实现快速分拣。 相似文献
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2010年4月14日7时49分,青海省玉树藏族自治州玉树县发生7.1级强烈地震,这场突如其来的灾难对玉树人民的生命和财产造成了巨大损失。地震导致2 200多人遇难,千万条生命受伤,千万间房屋倒塌,千万头牲畜死亡……使玉树州原本薄弱的小水电也受到了前所未有的破坏,现有的22座小水电中共有19座被不同程度地震毁、震损,其中西杭、当代两座水电站震毁,受损电站的总装机容量为26.85 MW,造成直接经济损失1.6亿元。为充分发挥这些建成电站的经济效益,针对存在的问题,通过灾后恢复重建、维修加固和加强管理增加效益的可能性很大。 相似文献