基于kalman滤波的机器人三维视觉定位

针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。     

过期合同不作废 只因法律有规定

老万经批准获得100平方米宅基地使用权后,还未建房便病故了,乡土管所收回老万的宅基用地许可证。小万怒气冲冲赶到法院告状,可不一会竟红着脸出了门。怎么回事呢?请看法官与小万对话—— 法官:对宅基地的权利分使用权和所有权两种,你父亲曾取得过这块宅基的使用权,你知道宅基地所有     

牵引变电站带电水冲洗机器人设计

为了提高牵引变电站绝缘子带电水冲洗作业的安全性,针对110 kV牵引变电站,设计和开发出一种全新的履带式带电水冲洗机器人,能够实现旋转和俯仰以及联合动作。由于工作条件的要求,使用了自制旋转接头来保证机器人的长期可靠工作,并对冲洗效果有重要影响的喷嘴进行了设计和仿真计算。在远程控制下,该水冲洗机器人可以替代人工完成大部分水冲洗作业,从而提高了安全性能、降低了劳动强度。     

安徽地产白酒风味构成的分析研究

我国白酒中风味物质的含量占比虽小,但是对于白酒品质的影响却是巨大的。通过对比分析安徽地产白酒的风味物质,得出各自的风味构成特征。文王贡酒整体聚合度较高,风味物质含量相近,乙酸乙酯与己酸乙酯的比值在0.7～0.8,较高的高级醇和有机酸含量和突出的乙酸乙酯含量是文王贡酒的风味特征;迎驾贡酒的整体聚合度一般,风味物质含量相差较大,乙酸乙酯与己酸乙酯的比值在0.5～0.6,甲酸乙酯含量突出是迎驾贡酒的风味特征;古井贡酒整体聚合度较高,风味物质含量相近,乙酸乙酯与己酸乙酯的比值在0.4～0.5,己酸乙酯含量较高,有机酸含量较低是古井贡酒的风味特征。白酒风味构成的研究分析结果对于进一步提升白酒品质具有重要的指导意义。     

聚酰胺光伏背板老化性能及机理研究

分别研究了在湿热老化、加速湿热老化、紫外辐照老化模式下,背板的力学性能和聚酰胺熔融焓及黄度指数的变化,分析了老化前后背板的断面形貌和表面形貌变化。结果表明:湿热老化和加速湿热老化聚酰胺趋于结晶以及聚酰胺和玻璃纤维界面作用减弱;紫外辐射老化主要导致酰胺键断开,分子结构破坏。通过比较老化前后力学性能、黄度指数及表面形貌发现,紫外辐照老化对聚酰胺背板的影响较大。     

有限元加筋实体单元求解预应力混凝土梁自振频率方法

使用ABAQUS软件创建三维实体加筋混凝土梁有限元模型,对预应力荷载作用下混凝土梁进行模态分析。在与试验数值进行比对中,得出了有益的结论,为工程计算及动态参数检测与分析提供参考依据。     

用过渡金属改性硅胶吸附剂脱除焦化柴油中的氮化物

将过渡金属离子（Fe3＋,Co2＋,Ni2＋,Cu2＋）负载到硅胶上,先制得过渡金属离子改性硅胶吸附剂（Fe（Ⅲ）/SiO2,Co（Ⅱ）/SiO2,Ni（Ⅱ）/SiO2,Cu（Ⅱ）/SiO2）,后在氢气环境中和500℃下对过渡金属离子改性硅胶吸附剂进行还原处理,制备出过渡金属改性硅胶吸附剂Fe/SiO2,Co/SiO2,Ni/SiO2。分别在间歇式和连续固定床吸附装置上,以焦化柴油（氮质量分数为2.1×10-3）为原料,在常压下研究了吸附条件对吸附剂脱氮效果的影响。结果表明,最佳吸附温度为120℃,最佳油剂比[m（焦化柴油）/m（吸附剂）]为60;平衡吸附量[m（氮）/m（吸附剂）]由小到大顺序为Fe（Ⅲ）/SiO2,Ni/SiO2,Co（Ⅱ）/SiO2,Cu（Ⅱ）/SiO2,Fe/SiO2,Ni（Ⅱ）/SiO2,Co/SiO2;分别用Fe（Ⅲ）/SiO2,Ni/SiO2,Co（Ⅱ）/SiO2处理焦化柴油,吸附剂的平衡吸附量分别为22.713×10-3,23.305×10-3,18.480×10-3。     

凝汽器不锈钢管替换铜管的优劣性分析

针对莱钢8号汽轮鼓风机组凝汽器铜管泄漏影响生产的现状,从管束材质选择上入手,通过对不锈钢管和铜管的优劣性进行综合分析,最终确定了以不锈钢管替代铜管的方案,项目的实施应用为其他同类机组提供了借鉴.     

运用多元统计理论预测和控制采煤机产量

大部分采煤机采煤产量运用称重法来评估,该评估方式可随时调节采煤机姿态,实时控制采煤机。称重仅在生产过程完成后进行,对采煤机实时效率的监控起不到应有的作用。根据采煤机在采煤过程中牵引电机在行走过程中的电机电流、速度、温度以及截割电机的截割电流和温度等相关参数,运用多元统计理论及神经网络算法,建立相关数学模型,预测采煤产量,将模型潜入到采煤机控制过程,在线监测采煤机产量与其耗能的比例关系,以便使采煤机效率最大化。通过对井下采煤机产量参数测量,运用多元统计理论建立多元统计模型来预测和控制采煤机工作过程中的产量,使采煤机的产量测量走向机械化和智能化。     

基于多方满意度的户外分类垃圾桶可持续设计评价方法

目的 从可持续设计角度出发,为了更好地平衡用户、企业、环境、资源等多方需求的综合满意度,对户外分类垃圾桶可持续设计评价方法展开研究。方法 通过实地观察和访谈调研收集了多方需求,并利用双因子五阶Likert量问卷采集了初步需求的满意度调查数据;采用Kano模型分析计算需求敏感度并完成需求的筛选;将筛选后的需求和相应的敏感度分别作为评价指标和指标权重,完成了可持续设计评价指标体系的构建;结合灰色关联评价算法,对户外分类垃圾桶设计方案进行了评价实践和验证。结果 以12款户外垃圾桶设计方案作为评价实例,不仅实现了方案的综合得分排序,还通过单指标优势对综合最优方案做了进一步的优化。结论 实践结果表明,基于多方满意度户外分类垃圾桶可持续设计评价方法,能够有效评判户外分类垃圾桶的可持续设计质量,并帮助设计师优化和提升设计方案,具有较强的可操作性。