基于免疫模糊PID的小型农业机械路径智能跟踪控制

为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法.该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统.其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法.最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验.当插秧机以1 m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4 cm,平均跟踪偏差为0.84 cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6 m,平均跟踪偏差控制在12 cm以内.仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走.     

基于综合水力性能指数的管道排水能力评估及应用研究

排水能力评估是排水管网系统规划、设计、运行和维护的基础。现有的水力性能指数(HPI)主要用于顺坡流动、管顶平接、无泵闸设施等简单树状管网的计算,为适应实际排水管网系统的各种复杂形态和工况,对现有算法进行改进,提出采用综合水力性能指数(CHPI)评估管道排水能力。CHPI由最大全局水力性能指数(MGHPI)、最大自身水力性能指数(MSHPI)和累积水力性能指数(AHPI)加权计算,既能反映管道自身超载程度,又能反映对上游管道超载的影响,同时还能兼顾管道排水能力在时间和空间上的变化,并可应对管道高程的突变。佛山三龙湾某片区8 km²排水管网系统的CHPI评估结果显示,CHPI在实际管网系统排水能力评估中具有很好的应用潜力。     

聚合物微球调剖技术研究与应用

本文证明了堵剂聚合物微球技术可以有效封堵高渗通道,提高注水扩大波及面积,成为了低渗油田中后期提高采收率主要技术手段之一。     

基于DSP的液压伺服系统H∞控制研究

以高速开关阀控液压缸的液压伺服系统为基础,分析和建立了复杂的非线性液压伺服系统数学模型,采用TMS320LF2407A DSP芯片为主处理器,提出了一种智能鲁棒H∞控制方法。仿真结果表明,该控制策略与常规的PID控制比较,能很好地跟踪期望输出,响应速度更快,过渡时间更短,基本上能实现系统的无差控制。     

建构主义模式下的“电机及拖动”课程教学设计

基于建构主义教学理念,对建构主义环境下“电机及拖动”课程的教学设计进行了详细的分析,并以生动的教学案例阐述其应用．建构主义教学方法的广泛应用是教学方法发展的趋势,将对教学实践产生深刻的影响．     

基于导数优化的BP学习算法的研究综述*

对基于导数优化的BP算法及其改进算法进行综述,在分析经典BP算法固有缺陷的基础上,对BP的改进算法进行了总结和归纳。首先将改进算法分为四大类,介绍了每个类别中的典型算法,分析了其数学实质及算法的优缺点;然后探讨了目前BP神经网络算法研究中存在的不足;最后作出展望,给出了BP神经网络研究中几个有前途的发展方向。     

一种高速插秧机作业面积自动测量系统设计

为实现对插秧机作业区域和作业边界的自动识别以及作业面积的实时自动测量,根据GPS定位信息采集、作业区域及边界的自动识别算法以及作业面积自动求算算法展开研究,并通过VisualBasic.NET2010设计了一种基于STC单片机和GPS定位技术的高速插秧机作业面积测量系统;同时系统设计中对各个硬件模块结构进行了优化,并完成了在C语言环境中驱动程序的编写工作,该系统在机械作业时,通过对GPS定位轨迹信息的分析处理后,能够自动计算机械动态作业面积;试验结果表明:该系统能够完成对工作时间、工作地点和作业面积等相关信息的实时记录的要求,并能完成不规则图形面积测量工作,数据共享度大,价格低廉,且相对误差可达1.25%左右,能适合其它各种农业机械完成对作业面积的测量,一定程度上为精细农业的发展提供了依据。     

量子纠缠遗传算法在微带耦合器中的应用

结合量子纠缠理论,提出了量子纠缠遗传算法。利用多粒子的量子纠缠W态,探讨了量子染色体的纠缠编码方式;给出了量子更新算符、量子变异算符和量子交叉算符的具体形式;给出了量子纠缠遗传算法的具体步骤。最后,将量子纠缠遗传算法应用到微带耦合器设计中,其结果表明量子纠缠遗传算法优化速度很快,能够得到很好的优化结果。     

妊娠期高果糖膳食对子代胰岛素抵抗的影响

目的:探讨大鼠妊娠期高果糖膳食对子代胰岛素抵抗的影响。方法:正常饮食的成年雄性Wistar大鼠与雌性大鼠进行合笼,孕鼠随机分为5组,分别为正常对照组、正常剂量果糖组、高剂量果糖组、超高剂量果糖组和超高剂量蔗糖组,孕期每日分别给予2m L蒸馏水、2g/kg、6g/kg、18g/kg的果糖溶液以及18g/kg的蔗糖溶液灌胃,连续干预直至分娩,娩出仔鼠基础饲料喂养,并称量仔鼠体质量、检测空腹血糖。于第8周末检测空腹血糖、进行OGTT试验。于次日禁食12h后处死子代大鼠,麻醉、取血,测量血清胰岛素水平,计算胰岛素抵抗指数。结果:孕期连续干预后,娩出仔鼠出生体重:高剂量果糖组、超高剂量果糖组显著低于对照组(P0.05);超高剂量果糖组娩出仔鼠空腹血糖显著高于对照组(P0.05);OGTT试验:在30min处,高剂量果糖组、超高剂量果糖组以及超高剂量蔗糖组血糖值显著高于正常对照组及正常剂量果糖组(P0.05),在120min处,高剂量果糖组、超高剂量果糖组及超高剂量蔗糖组血糖值显著高于正常对照组(P0.05)。高剂量果糖组、超高剂量果糖组及超高剂量蔗糖组的血清胰岛素含量和胰岛素抵抗指数都显著高于正常对照组和正常剂量果糖组(P0.05)。结论:妊娠期高果糖膳食会增加子代胰岛素抵抗及糖代谢的患病风险。