机载三维激光雷达(LIDAR)测量技术在海西天然气管网测量中的应用

文中简要介绍了机栽三维激光雷达( LIDAR)测量设备的组成和测量原理;主要论述了机载LI-DAR测量技术在海西天然气管网测量中的应用;最后通过实践总结经验,分析了该技术在测量项目中的优势和发展前景.     

基于改进混合蛙跳算法的供水管网优化

建立了以管网投资和运行费用最小、管网水力可靠性和管网熵值可靠性最大为目标的供水管网优化模型.结合模型的特点,在基本混合蛙跳算法的基础上,提出两点改进措施,并将改进的混合蛙跳算法用于供水管网优化模型的求解.最后通过天津市规划供水管网的实例,验证了改进的混合蛙跳算法能够用于求解大规模管网优化问题并具有较高的效率.     

城区雨水水质特性分析及利用

分析了某公寓的屋面和路面径流水质变化规律及其主要影响因素，并且评价了雨水的质量，通过分析和研究，讨论了屋面和路面的雨水资源利用情况，为开发利用非常规资源、解决水资源危机等方面提供了途径。     

仓安路斜拉桥总体施工技术

介绍了石家庄市仓安路斜拉桥主塔、主梁、斜拉索的关键施工技术，通过主塔、挂篮施工方案比选，确定合理的施工方案，并对主要项目施工技术要点进行了分析，为同类工程施工提供借鉴。     

采煤机主要故障分析

该文介绍了采煤机使用中存在的主要故障,以及容易发生故障的主要部位和故障的快速判断方法和检修方法,从而为保障煤机的正常使用以及快速检修提供了有力保障。     

3-RRRT并联机器人逆动力学分析

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。     

移动机械手的智能控制

针对移动机械手的高度非线性、强耦合的特性,依据智能控制理论,本文提出了一种移动机械手的模糊神经网路的控制方法.整个控制系统由两部分组成,包括机械手的模糊控制以及移动平台的模糊神经网络控制,并对其进行仿真.实验结果证明该方法对移动机械手的轨迹跟踪的有效和准确性.     

摆线齿轮齿廓展成的CAD研究

对摆线齿轮的齿廓曲线理论进行了分析,建立了展成加工摆线齿轮齿廓包络线的数学模型,对摆线齿轮齿廓展成进行了CAD研究。     

并联6自由度平台机构误差识别算法

提出了一种并联6自由度平台机构误差识别算法。本算法是通过相互垂直两个矢量的数量积来建立误差模型,避免了传统的并联机器人参数识别方法中,通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列问题。     

3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析

针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°～0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm～0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。