索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析

柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动学模型;根据柔索的长度,推导该机器人的正运动学模型;采用拉格朗日公式,建立该机器人的动力学模型;利用Monte-Carlo方法,研究该机器人的静力学工作空间;给定末端执行器的运动轨迹,通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度,以3根柔索的期望长度作为实验输入,得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹。实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性。     

天然橡胶/丁苯橡胶/反式丁戊橡胶并用胶的性能研究

研究反式丁戊橡胶（TBIR）对天然橡胶（NR）/丁苯橡胶（SBR）并用胶性能的影响。结果表明：用15份TBIR替代NR,NR/SBR/TBIR并用胶的NR与SBR相容性改善,拉伸强度和定伸应力略有降低,耐磨性能、耐压缩疲劳性能和耐屈挠疲劳性能提高;用15份TBIR替代SBR,NR/SBR/TBIR并用胶的NR与SBR相容性明显改善,拉伸性能变化不大,耐磨性能、耐压缩疲劳性能和耐屈挠疲劳性能提高;用15份TBIR替代NR/SBR并用胶,NR/SBR/TBIR并用胶的大部分性能介于TBIR单独替代NR与SBR并用胶的性能之间,抗湿滑性能提高,滚动阻力降低;在NR/SBR并用胶中直接加入6份TBIR,NR/SBR/TBIR并用胶的NR与SBR相容性改善,耐磨性能、耐压缩疲劳性能和耐屈挠疲劳性能提高,抗湿滑性能和滚动阻力降低。     

海水在活性染料固色后水洗中的应用

对海水进行了絮凝沉淀、软化、离子交换等处理,将海水应用于活性染料染色后水洗,比较了海水与常规淡水同等工艺条件下水洗效果.结果表明,与淡水水洗样相比,处理海水与海水原水水洗样的干、湿摩擦牢度及皂洗色牢度差别在半级以内,无明显差异；所染样品的色差亦在0.6以下,可以满足实际生产对染色品质量和色差范围的要求.     

继电器触头常见故障的成因及处理

继电器在使用过程中容易出现各种故障，本文看重讨论了继电器在使用过程中其触头部分的故障，详细地阐述了其故障形成的原因，常见的故障现象及针对故障进行处理的方法。     

高等农业院校水力学课程教学改革初探

针对高等农业院校学生的特点和现状,本文对水力学课程教学改革进行了探讨,即实施多途径、多形式的考核,强化基础理论环节,引入案例式教学方法,锻炼学生的实际动手能力,培养学生的专业学习能力。实践证明,对传统教学方法的改革促进了学生整体水平的提高,达到了以考促学、增强实践教学、提高教学整体效果的目的。     

邯钢新冷轧乳化液系统的优化

针对邯郸钢铁集团有限责任公司冷轧厂的乳化液系统存在压力不稳、供油与回油不均衡、气动调节阀阀芯易卡死、喷射压力及流量设定不合理等问题,对乳化液系统的设备进行了合理化改造,同时对乳化液流量与带钢速度、喷嘴压力与流量、乳化液喷射量与辊身凸度等模型曲线进行了优化,取得了良好的效果.     

核电站用阀门检验项目

论述了核电站用阀门质量检查的项目,分析了核电站用阀门检验过程常见的问题,提出了解决的方案。．     

简单射流流化床的数值模拟

以双欧拉模型及颗粒动力学理论为基础，应用Fluent软件进行了简单射流流化床的模拟．经过不同湍流模型下的二维、三维计算结果分析，并与实验值比较，初步探讨湍流模型和二维、三维模拟方法对稠密气固流动数值模拟的影响，发现RNG k-ε湍动方程较标准k-ε湍流模型提高了稠密气固两相流数值模拟的准确性，三维模拟计算的流场比二维模拟更准确．