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随着人类海洋活动的发展,水下自主机器人成为海洋勘察和科学研究的重要装备。设计一种基于图像识别的水下机器人自主避障系统,在无人干预的条件下实现机器人水下自主巡航、规避障碍、上浮下潜和实时数据传输。该系统采用CMOS模拟摄像头结合LM1881视频分离芯片提取视频模拟信号,MC9S12XS128单片机外部中断功能和内部AD转换器转换成数字信号,被转换出来的数据直接使用边缘检测算法实现障碍物的识别。数字信号和视频流也会经nRF24L01无线数据模块传到上位机,上位机将数据接收后进行相应显示,并可直接显示视频流,对水下环境进行实时监控。同时无线视频采集卡的影像模块采用OpenCV库进行的二次开发,完成上位机更加复杂的图像识别算法。并通过实例进行实验验证。实验结果表明,该系统能通过图像识别实现自主的水底探测和避障,具有较高的性价比和实用价值。 相似文献
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植物乳杆菌Lactobacillus plantarum 15对不同品种柑橘全果汁的发酵及其挥发性物质分析 总被引:1,自引:0,他引:1
采用植物乳杆菌Lactobacillus plantarum 15对蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种不同品种柑橘全果汁进行深度发酵,比较其发酵过程中主要成分的变化规律及其发酵前后挥发性物质。结果显示,植物乳杆菌L. plantarum15发酵过程中4种全果汁p H呈现基本稳定-快速下降-逐渐平缓的趋势,伴随着总酸含量的增加,总糖、还原糖和总黄酮等含量总体上下降。采用顶空固相微萃取气质联用法(HS-SPME-GC-MS),检出蜜桔、胡柚、脐橙和春见4种全果汁及发酵全果汁的挥发性物质共46种,均以柠檬烯为主;植物乳杆菌L. plantarum 15发酵明显降低了己醛、辛醛、癸醛、乙醇和芳樟醇等相对含量,但并未能丰富其酯类和酮类。研究表明,原料品种明显影响着柑橘全果汁的发酵进程和挥发性物质。相比于胡柚、脐橙和春见3种全果汁,蜜桔全果汁更适合作为植物乳杆菌L. plantarum 15的发酵基质。 相似文献
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随着铀矿的开采,所带来的矿山周围土壤放射性污染问题对生态环境、人体健康造成严重影响。采用柠檬酸联合铀酰离子印迹淋洗含铀土壤的方法,可以温和高效去除矿山周围土壤中的铀。结果表明,在pH=4淋洗环境中,温和循环淋洗系统对铀的去除率为89.92%,而仅使用柠檬酸淋洗对于铀的去除率为59.6%;相较于单一柠檬酸淋洗,试验达到平衡时间减少了20 h,对于土壤中常规元素的洗出率减少10个百分点。同时,传统化学淋洗方式中,柠檬酸投入量通常约为20~100 g/L,而本试验中,柠檬酸投入量仅为15 g/L,有着极高的成本优势。 相似文献