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11.
自动驾驶横向运动控制的改进LQR方法研究   总被引：1，自引：0，他引：1  
针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法.首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差动力学模型,设计了自动驾驶LQR控制器以及前馈控制器.随后,针对LQR控制器参数进行分析,提出一种基于路径跟踪误差的参数计算方法和一种基于车-路位置关系的参数调整规则,以此实现LQR控制器的...  相似文献   
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