一种实时的三维语义地图生成方法

为了提高模块化机械臂分拣作业效率,研究了一种实时三维语义地图生成方法。该方法设计了一种改进的区域增长分割算法提高了分割效率和准确性,通过基于距离阈值的特征匹配方法得到候选模型,采用随机采样一致性（RANSAC）和迭代最近点算法（ICP）生成转变假设并对候选模型进行验证,获取物体位姿信息,保存于XML地图文件中,将其与机械臂末端位姿进行推理分析,得到抓取任务轨迹。实验结果表明,该方法满足作业实时性与准确性的要求。     

基于ARM的移动视频监控系统

将嵌入式Linux和无线网络引入到视频监控系统,阐述了系统的硬件组成;介绍了USB无线网卡驱动实现的过程;从嵌入式Linux开发环境的搭建、嵌入式流媒体服务器的设计和动态网页的设计等方面介绍了软件系统的具体实现过程;对动态网页设计所涉及到的双缓冲技术进行了详细介绍。实现结果表明,该系统具有可靠性高、体积小、成本低和使用便利等特点,适用于移动视频监控等实际场合。     

基于EtherCAT的工业机器人控制器设计

针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足,设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构。为使系统具有更高的可靠性和实时性,利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心,在μC/OS-II的基础上采用组件式分层结构设计软件架构,以提高可重用性。实验结果证明,该控制器系统实时性强,且便于扩展。