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陈剑箫沈卢宸施国锋林立炀范克顺 《软件》2022,(8):17-20
本文展示了一个主从操作的连续体机器人(CR:Continuum Robot)系统的开发。此系统主要包括主手部分和CR从手部分。主手是具有六个自由度的串联式结构;从手的CR具有五个自由度,包括三个空间位置自由度、一个旋转自由度和一个夹钳开合自由度。着重阐述了主手的设计、从手端CR模块的设计和CR运动学算法的开发,并进行了主从控制的初期实验验证。通过这些功能的实现,该主从操作的柔性机器人将来可以成为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifice Transluminal EndoscopicSurgery)的重要工具。 相似文献
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随着城市建设的快速发展,高层建筑不断出现。汶川地震和日本大地震的发生,使得人们对建筑物的抗震设计越来越重视,特别是高层建筑。本文阐述了高层建筑抗震设计的一些方法。 相似文献
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现代商业迅速发展带来的直接效应是商业竞争空前激烈,超市、购物中心和品牌直营店遍地开花。然而令人遗憾的是,消费力增长的水平和速度远没有达到商业增长的速度。目前商业迅速增长的动力来自于两者:消费品的持续降价拉动和通过资本积聚的规模扩大。随着市场的日益成熟和被开发,在竞争中,客户关系逐渐受到商家的重视,各类客户服务体系正在日益发挥重要的作用。 相似文献
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In this pager,we report our success in building efficient scalable classifiers by exploring the capabilities of modern relational database management systems (RDBMS).In addition to high classification accuracy,the unique features of the approach include its high training speed ,linear scalability,and simplicity in implementation.More importantly,the major computation required in the approach can be implemented using standard functions provided by the modern realtional DBMS.Besides,with the effective rule pruning strategy,the algorithm proposed in this paper can produce a compact set of classification rules,The results of experiments conducted for performance evaluation an analysis are presented. 相似文献
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本文通过详细移动IP分析技术,并结合CDMA1X分组域网络技术特点,对CDMA1X分组域网络中的移动IP协议模型、工作流程进行了分析研究,最后提出了利用移动IP技术在CDMA1X网络中实现Internet接入的应用方案,解决了移动终端在数据通信过程中跨越PSDN而不中断业务的问题. 相似文献
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介绍了国内外电工硅钢生产技术发展概况、并进行了市场需求分析预测,在此基础上,结合济钢实际提出了济钢生产电工硅钢的可行性建议。 相似文献
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报道了将致密的FEP和多孔PTFE交互层叠在一起,采用热粘合的方法制备出具有孔洞结构的聚合物复合膜,然后经电晕极化处理使该复合膜成为铁电驻极体。最后用准静态方法测量该铁电复合膜的压电系数d33,并通过热刺激电流放电(TSD)电流谱和等温衰减研究了FEP和多孔PTFE复合膜铁电驻极体的电荷动态特性。结果表明:该复合膜的压电系数d33可达200~500pC/N,在0~12kPa的压强范围内呈现出良好的线性,并且在90℃下老化160min后仍保持在原来的43%且趋于稳定;FEP和多孔PTFE复合膜铁电驻极体电荷在热激发脱阱后复合途径主要有2种:一种是沿着固体介质的表面迁移与异性电荷复合,另一种是穿过固体介质层与异性电荷复合。在低温区(7512附近)前者占优,高温区(120℃附近)后者占优。 相似文献