双绳驱动空中机械臂协同搬运控制研究

为解决双绳驱动空中机械臂协同搬运时的接触控制问题,提出了一种基于非奇异快速终端滑模的阻抗控制策略。首先,考虑绳驱动机制的柔性效应,建立计及关节柔性的双机协同系统动力学模型,并推导出任务空间内的阻抗方程。然后,设计协同阻抗控制策略,借助非奇异快速终端滑模面来加快系统状态量的收敛速度,利用幂次函数削弱输出力矩抖振效应。同时,在Lyapunov框架下分析了所设计控制器的稳定性。最后,通过控制器性能比较仿真和协同搬运仿真对所提控制策略的有效性进行了验证。结果表明,所提控制器响应速度快、控制精度高及稳定性好,能够有效抑制系统抖振。     

GC-MS法测定缬草残渣中的化学组分

分别使用95％乙醇和四氯化碳作为提取溶剂,在78℃左右,对已提取过挥发油的缬草残渣中化学成分进行提取,借用气相色谱-质谱联用方法(GC-MS)对提取浸膏中化学组分进行分析.结果显示:以乙醇作为提取溶剂条件下,共鉴定出38中化学组分,数据出峰相对总质量分数为81.7％;以四氯化碳为提取溶剂条件下,共鉴定出44种化学组分,...     

粉末涂料用有机硅改性环氧树脂的研究

采用羟基硅油对环氧树脂进行改性,对所制备的环氧树脂采用红外光谱分析了官能团结构,通过GPC法测试分子质量,采用差热扫描研究了其反应性。配制绝缘粉末涂料,通过涂料的高压蒸煮实验,耐湿热实验,研究了有机硅改性环氧树脂的电性能。结果表明,有机硅成功地连入环氧树脂链中,分子质量为5000,所制备的涂膜经高压蒸煮后,电性能优异,该树脂可应用于绝缘粉末涂料中。     

淮河干流蚌浮段工程建材价格调整方案研究

一、建材价格调整研究 为贯彻实施《中华人民共和国大气污染防治法》,实现国务院《大气污染防治行动计划》确定的目标,2017年4月19 日,安徽省人民政府办公厅印发了《安徽省2017年蓝天行动实施方案》的通知,要求各市、县人民政府,省政府各部门、各直属机构要结合实际认真贯彻落实.实施方案的主要内容包括目标任务、开展十大专项...     

基于OBE理念的专业课程设计教学

分析了专业课程设计存在的问题,针对本科工程教育专业认证要求,提出了基于产出导向教育理念(OBE),以能力培养为目标、以专业课程群为支撑的实物制作专业课程设计教学改革方案。提高了课程设计教学质量,为学生毕业要求达成提供了保证。     

500 kV输电线路故障时空特性分析

随着电力系统通信自动化技术的发展,各种信息采集系统得到广泛应用,这为分析电网故障的时空特性提供了有利条件。以H省电网500 kV输电网为例,探讨了5年间500 kV输电线路故障在较长时间段上的行为特性。首先在输电线路故障时间序列层面上,统计分析输电线路故障发生的时间（单位：天）与同一时间点故障累计频次和累计概率之间的相互关系,采用Kolmogorov-Smirnov（K-S）法检验其分布的正态性,并根据R/S时序分析法计算出H省电网500 kV输电网5年间输电线路故障基于时序的Hurst指数,从而判断其在时间序列上具有长程相关性。然后,在空间层面上,统计分析5年期间H省电网每条500 kV输电线路故障次数与其发生频次和累计概率的关系,得出输电线路故障在空间上符合幂律分布特征。研究电网故障的时空分布特性为电网的风险管理和风险预测提供了辅助决策的依据。     

季节划分下产业用电量关联分析及预测

产业用电需求预测对于实现精细化用电管理、降低电力企业运行与规划成本具有十分重要的意义。鉴于常见的预测方法在产业结构划分下的中短期用电量预测中效果不佳,分析了不同季节下产业用电量之间内在关联关系以及气温对其的外在影响,结合计量经济学思想,分季节构建了用于电量预测的误差修正模型,并利用该模型对华中某省网月度用电量进行了预测分析,结果表明,该模型具有较高的预测精度。     

道路施工机群智能化管理系统的设计及开发

以高等级公路施工机群管理为背景,研究和开发了智能化公路工程机械机群管理系统,描述了系统的体系结构设计,组成系统的各级中心站的设计以及功能,以及监控系统的核心功能,包括资源配置功能、监控调度功能及故障诊断功能等。本文所描述的系统是计算机智能化信息采集及控制在一个新的行业领域的应用,并针对问题的特殊性,设计并实现了实时监控及动态优化调度的功能和算法。     

带低温泵LNG卸车橇的设计及研究

为了满足"气化陕西,铁腕治霾"的需要、满足杨凌液化天然气(LNG)应急储备调峰站调峰能力、提高储备站卸车效率的需求,在确保LNG卸车过程安全的前提下,基于LNG成橇工程应用经验,进行了LNG卸车橇的开发设计及卸车技术研究。实践表明,LNG卸车橇实现了低温离心泵的精确控制和LNG槽车的自动卸车功能,提高了卸车作业的安全性及内地LNG储备站的卸车能力和气化能力。该设备满足防爆安全性能的相关要求,有助于推动操作流程的安全设计,避免因卸车能力不足而无法满足供应的风险,确保罐装现场的安全运行,防止天然气短缺。     

大型直缝焊管四点弯曲JCOC成形新工艺

在分析大型直缝焊管四点弯曲JCO成形力学原理的基础上,对缩径矫圆的理论和实验进行研究,提出了四点弯曲JCOC成形新工艺。该工艺具有成形道次少、生产效率高、无需预弯边、残余应力小、柔性程度高、成形质量好和防止缺陷扩大等成形特点和优势。按照相似性原理,采用JCOC成形新工艺,以X80钢级Φ1219mm×22mm钢管为原型,同比例缩小模具和管件尺寸,制成缩径矫圆后Φ260.4mm×4.7mm管坯。该批管坯的椭圆度最大值≤0.5%,满足生产技术要求。JCOC成形新工艺具有良好的市场推广和工程应用价值。