复共轭回转面的理论及其应用

本文是在回转曲面的共轭回转面如何确定的基础上,提出并解决了共轭回转面的再一次共轭的回转面的确定问题。在图解时应用了“旋转换面综合投影变换法”,把直线变换成一条双曲线。这样,对于任意回转面只要能给出它的法线就可以很方便地作出它的复共轭回转面。文中给出了基本几何体（圆柱、圆锥、弧锥）的复共轭回转面的图解表示及其解析公式,并用复共轭回转面的理论对斜轧生产中辊型设计,加工,修磨,以及轧机操作调整后各个几何参数的变化对产品几何形状的影响进行了详细的分析。     

钢管斜轧穿孔机辊型设计的几何形状

一、前言 在目前二辊斜轧穿孔机辊型设计尚无科学依据的情况下,本文从图解解析法入手,研究和分析了在交叉轴条件下管坯变形情况的空间几何关系,找出其内在规律,并据此提出了合理的辊型设计方法和精确的计算公式。这对于充分挖掘现有设备的潜力,提高产量(加大交叉角)和质量(改善接触情况)都具有明显的意义。     

确定斜轧辊形曲面的包络法——与《斜轧辊形设计中的数学方法》一文商榷

根据斜轧生产实践,将运动着的轧件与轧辊的相互关系,看作母面和包络面的关系,从而导出了通用的辊形曲面方程式,它既适用于螺旋辊斜轧辊形的设计计算,也适用于回转辊斜轧辊形的设计计算.     

斜轧辊形曲面的理论分析

本文在斜轧成型生产实践的基础上,将运动中的轧件与轧辊的相互关系抽象为曲面族和包络面的问题,然而用求包络面的方法导出了在已知轧件曲面的轴向剖线时辊形曲面方程的通用公式,并编制了通用计算程序,可以方便地计算轧辊曲面的轴向剖线、“法向”剖线等的精确尺寸。并可进一步计算用范成法磨削轧辊时的理论误差,以及调整轧辊角度时的理论误差。同时还可以由本文所导出的一般公式,方便地求出钢管矫直机辊形曲面方程以及它与钢管的接触线方程。     

求解机器人工作空间的包络法

详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例。     

一个基于微机的交互式机器人仿真系统

本文介绍了一个基于微机的交互式机器人仿真系统(IMBSSR),该系统由若干个主程序和子程序模块组成,能对机器人进行运动学、动力学和轨迹规划仿真分析,并能显示机器人结构简图和运动特性曲线,文中详细介绍了该仿真系统的结构和所采用的算法并给出了程序框图。     

含有闭链结构的机器人动力学建模与计算

运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例，说明了计算步骤和方法。     

双参数曲面族的包络与单参数曲面族的二次包络

本文主要讨论以隐式及参数式给出的双参数曲面族的包络和单参数曲面族的二次包络,以及这两种包络之间的关系,从而得到了通过求双参数曲面族的包络去求出单参数曲面族的二次包络的简便方法,和与此等价的其他包络条件。     

双参数曲面族的包络及其应用

本文导出了双参数曲面族用参数形式表示时包络面的计算公式。还给出了把斜轧辊面当作双参数球面族的包络面时,求解辊形曲线的图解解析方法。     

工业机器人的总体设计方法

本文介绍了工业机器人的总体设计思想及其研制,开发的顺序,并通过多关节全电动连续路径控制机器人的设计实例,分别讨论了机器人动作机能、机械结构、控制方式、操作方法及计算机控制系统方案的决定方法,最后提出了在研制工业机器人中应该强调"技术平衡"的问题.