仿尺蠖爬壁机器人自适应吸附及摇杆控制

为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时,需要吸盘和壁面紧密贴合,不易操控的问题。建立了吸盘足至壁面的空间几何模型;基于D-H参数,建立了运动学模型,根据速度运动学逆解,设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法,将摇杆轴映射为关节速度闭环;根据位置运动学逆解,设计了自适应吸附动作,吸盘足与壁面距离小于设定阈值时,自动触发自适应吸附动作;搭建了机器人控制系统和自适应吸附装置,在水平壁面上进行爬行实验,验证了该方法可减小操控难度。     

影响大型风电机组塔筒高度的因素探讨

本文通过对不同容量大型风电机组钢制塔筒成本随高度变化规律的研究,从技术和经济性两方面,结合理论分析和实例计算,提出了通过分析风切变指数在不同高度层间的变化趋势、风切变指数与机组新增发电量的关系以及项目方案的增量费效比,直接判断效益增加、成本提高的方案的相对经济性,在风电场业主选择风电机组塔筒高度方面,具有一定的实用价值。     

内燃机车运行中机损事故分析

利用光学显微镜、扫描电镜及宏观分析方法对内燃机车破断的部件进行分析,测定了一些部件的力学性能,结合柴油机的工作原理对机损事故进行分析。结果表明,机损事故发生的主要原因是连接活塞钢顶与铝活塞裙的下穿螺栓在服役期间发生蠕变与疲劳断裂,造成活塞运动不正常使连杆螺栓疲劳破坏。     

20CrNi3活塞杆镀铬层表面网纹分析

采用20CrNi3制作活塞杆,最后进行表面镀铬.经镀铬处理后发现镀层表面产生了一些网纹,将镀铬层去掉后仍可看到网纹.对镀铬层及去掉镀铬层的网纹的形态和显微组织及成分等利用光学显微镜、扫描电镜附带的能谱分析等方法进行研究.结果表明,形成网格状裂纹的原因是,在镀铬前,样品表面局部区域就存在一些微裂纹及较高的残余应力.     

20钢在C-N-O环境条件下高速冲击后组织分析

主要研究20钢在C-N-O环境中在高速冲击、冲击速度大小不同的情况下组织变化,用光学显微镜及TEM对该样进行组织分析。结果表明：20钢在C-N-O环境条件下随高速冲击速度大小不同其组织产生较大差异。当冲击速度为500m／s时,试样表面产生大量的孔洞、裂纹、绝热剪切带、滑移,同时基体组织也发生较大变化;冲击速度小于500m／s时,表面产生的孔洞、裂纹以及滑移都随之减少,且绝热剪切带消失。同时用TEM也分析了高速冲击后基体的组织,基体中渗碳体被高速冲击时冲断,而且铁素体中出现大量孪晶及位错。     

双圈变压器5侧制动差动保护的实现方案

探讨了双圈变压器差动保护 5侧制动的实现方案 ,分析了RET5 2 1装置中用虚拟三圈变和使用C3Cx模件来实现 5侧制动差动保护的动作特性和整定计算。     

合理制定热处理工艺控制12180凸轮轴磨削裂纹

一、前言 12180柴油机喷油泵凸轮轴,材料为18Cr_2Ni_4WA,轴颈φ42mm、轴长432 mm,如图(1)。技术要求是:硬度HRC58～62,心部硬度HRC<42,渗碳层深度1.2～1.7Imm(有0.5mm的磨量),只允许凸轮部位有渗碳层。     

角接触球轴承沟道轴向位置的检测

针对角接触球轴承沟道轴向位置的检测介绍一种集标准件测量、工序间测量与装配分组测量于一体的测量系统，达到方便、快捷、准确，可满足工序间以及装配分组测量要求。     

双圈变五侧制动差动保护的可行方案

在 3台发电机合用 1台主变压器的发电机—变压器扩大单元接线中 ,如计及母线上的厂变和配变 ,主变低压侧将有 5回元件 ,此时主变差动保护涉及 5侧制动的问题。探讨了双圈变五侧制动差动保护的实现方案 ,分析了 RET52 1装置中用虚拟三圈变和使用 C3Cx 模件来实现五侧制动差动保护的动作特性和整定计算。     

汽车盘簧断裂失效分析

汽车盘簧采用材料60Si2Mn,在服役10 h后盘簧发生断裂。为分析断裂原因,利用宏观分析、光学显微镜和扫描电镜对断裂样品的断口与显微组织进行综合分析。结果表明:断裂样品硬度偏低,断口为脆性断裂,显微组织中存在较多铁素体及夹杂,并观察到大量的显微裂纹。