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针对矿山爆破机器人工作环境的复杂性和不确定性,为提高其在这种挑战性环境中的自主操作性和安全性,结合视觉导航原理和模糊控制算法提出一种未知环境下的局部路径规划策略。该策略充分利用机器人搭载的摄像头和激光雷达进行环境探测,实时获取障碍物和目标信息,通过模糊控制器调整机器人的运动偏转角度及步长,从而有效地避开障碍物并到达预定目标点。仿真结果表明,该策略不但能使机器人以最优的路径到达目标点,而且显著降低了机器人在多障碍物环境下发生碰撞的风险,提高了矿山爆破机器人的工作效率和安全性。 相似文献
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乡村用户较为分散、用电负荷密度低,其配电网设备利用率远低于城镇。各用户负荷曲线的波动特征不同,不同用户组合后总负荷曲线的平准化程度不同,对配电网的供能范围进行优化具有提升线路和设备利用率的潜力。同时,各类需求侧负荷调控技术的应用也可调整用户的负荷曲线,减小各用户的供电峰谷差。为实现乡村配电网规划和需求侧负荷调控方案协同优化,在对农村配电网构建成本、用户需求侧负荷调控成本进行数学描述的基础上,构建了用户聚合和各用户需求侧负荷调控协同优化模型,对各用户需求调控和配网线路供能范围进行综合优化。案例研究表明,对配电网供能范围和用户需求侧负荷调控措施进行协同优化,可以明显提升农网线路及附属设备的平均利用率,减少农村电网建设成本。 相似文献
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河南烟区烤烟叶片含钾量低的原因初探 总被引:29,自引:2,他引:29
温室盆栽和大田试验结果揭示.烟叶评吸质量与烟叶含钾量呈正相关。尽管河南植烟土壤含钾量高于南方红壤,但其所产烟叶含钾量却远低于红壤。造成这种现象的主要原因包括土壤水分不足钾素迁移速度低,补充速度赶不上吸收速度的需要;土壤固相对钾的固定,河南烟区上镶中过量的钙对钾吸收的拮抗等。盆栽试验表明烤烟缺钾临界值为烤烟收获后土壤速效钾含量小于150mg/kg。通过调节土壤水分状况,选用吸钾能力高的烤烟品种和调节烤烟的生理活性可以有效地提高烟叶含钾量。 相似文献
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目的 评价利用抽瘪的球囊碎栓辅助动脉溶栓治疗急性大脑中动脉闭塞的可行性、安全性及疗效.方法 5例急性大脑中动脉闭塞患者接受球囊碎栓辅助动脉溶栓治疗.于颈内动脉远端充盈微球囊,抽瘪球囊沿微导丝通过血栓再退至血栓近端注入尿激酶,尿激酶最大剂量为50万u.结果 5例患者中3例获得完全再通,2例部分再通,均获得良好疗效.未见颅内出血并发症.结论 采用抽瘪的球囊碎栓辅助动脉溶栓足治疗急性大脑中动脉闭塞安全、可行、有效的方法. 相似文献
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目的 观察肝硬化并发门脉高压症和脾功能亢进(脾亢)患者行部分脾栓塞(PSE)后肝、脾血流动力学的远期变化.方法 对1 720例肝硬化并发门静脉高压症和脾亢患者行PSE,观察其1~5年病死率,分析其死亡原因,对生存期达5年以上且资料完整的600例患者观察术前及术后肝、脾血流动力学及血象、脾脏大小、并发症等变化.结果 PSE后不同时期血流动力学具有明显变化,消化道出血次数和量明显减少;白细胞及血小板较术前明显上升;术后2个月脾脏开始逐渐缩小,3个月后明显缩小.差异有统计学意义(P<0.01).结论 PSE可明显改善肝、脾血流动力学,降低门脉压力,改善脾亢症状,减少消化道出血机会,延长生存期,改善生活质量,远期疗效显著且稳定,是一种创伤小、并发症少、安全、有效的技术. 相似文献
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装扮车辆,使之异彩纷呈,珠光颜料是一个有力的工具。珠光颜料的珠光效果成为了车辆的一个赢得客户欢心的卖点。统计数据表明,以珠光涂料涂饰的轿车其销售比率总是要高出平均销售率的。因此,全球对珠光颜料的需求都在增长,当新技术使汽车制造商能够大大地增益其饰面的... 相似文献
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电动机、发电机在工业领域应用最多,范围最广.根据以往的经验,电机绕组断线故障约占电动机总故障的7%,主要是由于发电机定子绕组过热,锡焊熔化、滴落;同步电动机阻尼绕组导条断裂及连接片松动、烧毛;感应电动机鼠笼型转子导条松动、弯曲、裂纹、端环开裂等原因造成. 相似文献