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A method of designing optimal dynamic compensators for a multi-input multi-output system with polynomial types of desired outputs assuming that the outputs alone are available for feedback is presented in this paper. A performance index quadratic in the state-variable vector, x and a certain derivative of the input to the plant, u is chosen as the criterion for optimality. The problem is solved by first augmenting the plant by a ‘pr’th order compensator and then reducing the augmented system to a regulator system. 相似文献
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