基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法

针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。     

基于PLC的发酵罐温度控制系统

针对发酵罐的温度控制特点,采用西门子PLC 226设计了发酵罐温度控制系统。由于进水阀采用双位阀,为了便于PLC 226实现,设计了一种基于模糊PID思想的智能控制器。该控制器按照模糊PID思想,但实现过程与模糊PID完全不同。本系统已在山西卫氏鱼康实业有限公司投入使用,经实际运行该控制系统能完全满足发酵罐的温度要求。     

多测度Value集相似度量

针对单一测度度量Vague集相似性上的缺陷,提出了两种Vague集的多测度相似度量.给出了一种Vague集的单形体几何表示方法,亦即将Vague集的真、假隶属度和未知度表达为划分单形体同一平面的3个三角形,进而提出了适合于度量Vague集相似性的面积测度,并结合距离测度和未知度测度构造了Vague集多测度相似度量,以在空间上体现出“点-线-面”多特征相似性度量格局.实例验证了多测度相似度量的有效性和优越性.     

基于脉冲幅度特性的相控阵雷达识别技术研究

为有效识别相控阵雷达,提出了一种基于截获脉冲幅度特性分析的识别方法。该方法根据相控阵雷达与常规机械扫描雷达的扫描方式存在很大差异的特点,建立侦察设备截获脉冲的幅度模型,并通过仿真得到不同体制雷达被截获的脉冲幅度特性。求得不同体制雷达被截获的脉冲序列幅度特性与正弦序列幅度特性的相似系数,以此为依据来识别相控阵雷达。通过比较实验证明了该方法的有效性。     

实行分层开采提高油层动用程度

为了提高油层动用程度，辽河油田采取了以合理划分与组合开发层系为基础，以同井分层注水为主，分层监测、分层改造、分层堵水工艺技术相结合的一整套分层开采技术，有效地发挥了多油层的生产能力。实现了老油藏连续多年采油速度高于2％，已采出可采储量的67％，有效地控制了老油藏产量递减。     

人工神经网络在注塑参数预测中的应用

应用人工神经网络技术建立了注塑工艺参数值快速预测的双层BP网络模型。利用CAE软件进行模拟，获取训练样本。用Matlab语言编制了应用程序，对网络的训练及参数预测的过程进行求解。将网络预测结果与模拟所得验证数据进行比较和误差分析，显示出BP网络的稳定性和可靠性。经实例验证，表明人工神经网络技术应用于注塑参数值的快速预测和选取方面是可行的。     

必需脂肪酸在美容化妆品中的应用

必需脂肪酸（EFAs）可以使皮肤增益，加强细胞膜结构与功能，维持并恢复皮肤天然屏障，预防皮肤刺激和炎症，以及增强细胞膜的通透性。详述了必需脂肪酸的新陈代谢过程和其在美容化妆品中的应用。     

造纸与化工混合污水处理生化动力学研究

采用造纸厂中段污水、化肥厂含氨氮污水、化工厂含酚污水、农药厂有机磷污水按不同比例混合，研究在微生物作用下生物降解过程，揭示其生化动力学规律。研究结果表明，混合污水生化动力学系数为衰减系数Ｋ_ｄ＝０．０３５ｄ~（－１），产率系数Ｙ＝０．８６４ｍｇ（ＶＳＳ）／ｍｇ（ＢＯＤ_５），底物最大比降解速率为ｑ_（ｍａｘ）＝０．２０１ｍｇ（ＢＯＤ_５）／ｍｇ（ＶＳＳ）ｄ，半速率系数为Ｋ_ｓ＝４８．９ｍｇ（ＢＯＤ_５）／Ｌ。实验结果所得的生化动力学系数，为区域性污水集中处理提供理论参考依据。     

自生体积变形对高拱坝温度应力的影响研究

自生体积变形是评价混凝土抗裂性能的一个重要参数.在温度场仿真的基础上对小湾高拱坝混凝土自生体积变形进行温度应力敏感性分析,对自生体积变形进行假定时,考虑混凝土为收缩型和膨胀型.计算结果表明,早期膨胀、早期收缩型混凝土只对坝体早期温度应力影响较大,对坝中心温度应力最大值影响不大;膨胀期越长,坝中心温度应力最大值越小,最终残余温度应力越小,对坝体混凝土的抗裂性有利.     

特许经营中的非零和博弈分析

特许经营中特许商和加盟商之间的多种博弈关系可以概括为非零和博弈与零和博弈两类。通过建立完全信息静态博弈模型,结合三个案例的讨论主要对其中的非零和博弈进行分析,最后给出当前我国发展特许经营业的若干建议,以增强正和博弈,尽可能地减弱或消除负和博弈。