基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制

根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.     

电煤供应链碳排放分析与预测

为控制温室气体排放,努力实现"30·60目标",对电煤供应链碳排放进行分析及预测,对指导减少碳排放具有重要意义.首先,采用Petri网理论分析电煤供应链的运行模式,并结合TOPSIS法寻找关键链节点,为后续求取碳排放量打下基础;然后,对各个关键链节点碳排放来源及计算公式进行分析,计算出实际碳排放量;最后,将实际碳排放量...     

离心压缩机无叶扩压器的改进新方法

研究了某高压比离心压缩机无叶扩压器的性能,提出在无叶扩压器轮盘侧加装一定高度机翼型导叶的改进方法。结果表明,这种扩压器可以改善其内部流动,提高自身的压力恢复系数和效率,从而改善离心压缩机的整级性能。     

考虑电流指令跟踪能力的PQ控制逆变型分布式电源故障模型

从逆变型分布式电源(IIDG)的数学模型、控制原理和参数设计角度出发,分析不同参数、故障前工况和故障严重程度条件下变流器电流对其指令的跟踪情景,进而提出一种考虑变流器电流指令跟踪能力的IIDG对称故障模型。该模型根据变流器电流能否准确跟踪指令将IIDG等值为压控电流源和压控电压源这2个阶段,可更加准确地反映对称故障期间IIDG的控制特性。与现有方法及电磁暂态仿真软件计算结果的对比分析表明,所提方法在简化计算的同时具备更高的计算精度。     

山东电网日内电力平衡动态评估系统

随着外电入鲁比重的不断提高,加之风电等新能源发电规模的不断扩大,给山东电网的电力平衡带来新的问题。分析影响电力平衡的各种因素,并通过综合能量管理系统(EMS)、电网调度生产管理系统(OMS)和日前计划系统信息,构建了主要包含日内计算旋转备用、电力平衡影响偏差、新能源接纳能力等指标的日内电力平衡动态评估系统,该系统能够为调度人员提供电力平衡情况的动态参考,为日内电网出力平衡调度提供重要的决策依据。     

电流互感器二次负载校验软件开发

针对电流互感器10%误差下的二次负载阻抗校验,介绍10%误差曲线的现场测试及二次负载校核方法,并在此基础上开发电流互感器二次负载校验软件,实现电流互感器二次负载校验的自动化。应用实例表明,该软件计算结果真实、可靠,实用性强。     

PA6/SMA共混物的热性能及力学性能

采用熔融共挤制备了尼龙6(PA6)/苯乙烯-马来酸酐共聚物(SMA)共混物,利用差示扫描量热法、热重分析、热变形温度测试及力学测试等手段研究了SMA含量对PA6/SMA共混物熔融结晶行为、热性能及力学性能的影响。结果表明,SMA的加入使共混物的熔融温度、结晶温度及结晶度降低;当SMA用量为5份时,共混物最大分解温度较纯PA6提高了33.5℃;共混物的弯曲强度和弯曲模量在SMA用量为2.5份时达到最大,分别为115.0、3 227 MPa,比纯PA6提高了26.4%、37.0%,拉伸强度在SMA用量为5份时达到最大87.5 MPa,比纯PA6提高了25.9%。     

阻燃聚丙烯的研究进展

基于聚丙烯的热分解机理,依照材料设计的思路,总结并概括出阻燃聚丙烯的开发已从最开始的单纯的配比添加向深层次的材料设计转变的研究方向。重点概括并论述了当前阻燃聚丙烯材料的开发设计思路,并举例分析了三种层面上的阻燃聚丙烯的国内外的研发进展及其不足。     

PA6/SMA/N-PMI共混物的制备及其性能研究

采用熔融共混法制备了尼龙6/苯乙烯-马来酸酐共聚物/N-苯基马来酰亚胺共混物(PA6/SMA/N-PMI),并利用DSC、TGA及力学性能测试等手段研究了SMA用量对PA6/SMA/N-PMI共混物熔融结晶行为、热学性能以及力学性能的影响。结果表明,共混物的最大分解温度较纯PA6有较大提高;SMA用量的增加,共混物的结晶温度、结晶度以及熔融焓均先降低再升高;当SMA用量为5份时,共混物的弯曲强度、弯曲模量以及热变形温度均达到最大值,分别为113.8、3 053 MPa及61.3℃,较纯PA6分别提高了25.1%、28.0%及19.0%;拉伸强度在SMA用量为7.5份时达到最大值81.4 MPa,较纯PA6提高了17.1%。     

西藏甲玛超大型斑岩成矿系统找矿方向

甲玛矿床位于西藏冈底斯成矿带,其勘查和研究程度均较高,矿体由斑岩型矿体、矽卡岩型矿体、角岩型矿体及外围独立金矿体组成,具有多元矿体结构,其成矿元素为Cu、Mo、Pb、Zn、Au和Ag,呈现多金属成矿作用特征。矿区深部及外围的勘查找矿方向一直是地质学者们关注的热点。在斑岩成矿系统理论的指导下,近年来在甲玛矿区深部及外围取得了重大找矿突破。基于最新勘查成果,甲玛矿床共探获铜资源储量超过850×10⁴ t,钼资源量达91×10⁴ t,铅锌资源量超过150×10⁴ t,伴生金储量为220 t,伴生银储量超过1×10⁴ t,达到超大型矿床规模。为进一步指导区域及外围勘查找矿工作,以甲玛矿区最新勘查成果为基础,通过对矿区钻孔的详细编录,采用地表构造蚀变填图等方法,系统解剖了甲玛矿区不同矿段的矿体地质结构,并揭示了其矿床地质特征。结合甲玛矿区新发现的主矿段深部的厚大矽卡岩矿体和外围则古朗北矿段的巨厚斑岩型矿体,分析了矿区深部及外围找矿潜力,认为甲玛矿区深部仍存在厚大矽卡岩铜钼矿体和斑岩钼矿体,应进一步加强对外围则古朗北矿段新发现的斑岩矿体、矽卡岩矿体和角岩型矿体的勘查,建立新的资源储备。此外,归纳总结有效勘查找矿方法,以期为深入探究甲玛矿床成矿作用和创建综合勘查找矿模型提供参考依据,并通过系统梳理矿区已有勘查和研究资料,总结甲玛矿床的找矿标志,为区域类似矿床的地质勘查提供重要线索,也为青藏高原斑岩成矿系统的勘查和研究工作奠定坚实基础。