专家系统控制在掰手腕机器人中的应用

掰手腕机器人既可以作为一种娱乐装置,也可以用来作为一种锻炼装置增强手腕、手臂的肌肉力量。考虑到系统的非线性和复杂性,提出专家系统来解决机械臂的运动控制问题。首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构,然后引入专家系统控制,最后讨论了在此基础上的实验和结果。实验结果证明该控制算法有效、可行。应用专家系统控制策略,使得该系统克服了干扰和不确定现象,并具有良好的适应性。     

模糊自适应PID在锅炉汽包水位控制中的应用

基于MATLAB/Simulink平台,建立一种模糊自适应PID系统的仿真模型,应用于锅炉汽包水位的控制过程,给出仿真的具体实现方法,并在系统运行过程中加入干扰信号,结果显示出系统具有良好的动态性能和较强的抗干扰性能,证明了本文方法的有效性。     

嵌入式高分辨率图像采集系统的设计与实现

随着信息技术的发展,人们对图像采集系统图像分辨率的要求也越来越高,针对图像采集系统对图像精度的要求,提出了在3．5英寸嵌入式单板机平台上使用高分辨率数码相机采集现场图像数据并通过Internet传输到远程终端的设计方案,实现了高分辨率图像数据的自动获取和实时传输及显示,并具体给出了图像采集单元的软件实现和远程监控端的软件实现方法。     

基于μC/OS-Ⅱ的实时分层调度算法研究

实时应用系统可能由功能不相交的任务子集组成,需要操作系统提供分层调度机制.针对这一问题,提出在μC/OS-Ⅱ实时内核中加入固定时间分配方案来实现两层的调度策略.首先扩充了μC/OS-Ⅱ内核任务控制块数据结构,增加了任务所属模块的分层控制信息,再创建一个两级索引表来实现分层的级联查找.以原μC/OS-Ⅱ为基础,开发了分层调度算法的调度器.理论分析和实验结果表明修改后的算法能对分层子任务进行正确调度,从而完善了μC/OS-Ⅱ实时内核的功能,增强了其对复杂实时应用的支持能力.     

基于余弦-指数混沌映射的分块图像加密算法

为平衡混沌映射中结构与性能的关系,保证加密系统安全性,提出一种基于余弦-指数混沌映射的分块图像加密算法。首先,通过非线性指数项对引入了Tent种子映射的余弦映射进行调制,构造新型余弦-指数混沌映射,并利用SHA-256函数产生与明文相关的密钥,生成随机性较强的混沌序列,实现一次一密;然后,基于拉丁方和位级转换,通过两轮拉丁方索引和比特位拼接,分别设计双重拉丁方和扩展比特位算法,并结合二维约瑟夫序列,对块间预置乱后的明文进行块内置乱,实现不同分块的差异化置乱;最后,基于Zig-Zag变换,采用环状仿Zig-Zag变换设计交叉Zig-Zag变换方法,将中间密文与混沌序列进行双向非线性扩散,实现同时改变像素位置与大小,完成图像加密。实验结果表明,该算法密钥空间大,能有效抵御差分分析和统计分析等典型攻击,具有较好的加密效果。     

融合双注意力机制的人群计数算法

针对背景复杂、遮挡、人群分布不均等人群计数常见问题,提出了一种结合联合损失的空间-通道双注意力机制卷积神经网络模型(joint loss-based space-channel dual attention network, JL-SCDANet).该网络前端进行图像粗粒度特征提取,中间加入空间注意力机制以及通道注意力机制突出图像重点区域,后端使用可加大感受野且不丢失图像分辨率的空洞卷积提取深层二维特征.此外,该模型结合联合损失函数进行训练,以增强模型的鲁棒性.为了验证模型的改进效果,在3个公共数据集(ShanghaiTech Part B、mall和UCF＿CC＿50)上分别进行了对比实验,在ShanghaiTech Part B数据集中平均绝对误差(MAE)和均方误差(MSE)分别达到了8.13和13.13;在mall数据集中MAE、MSE达到了1.78和2.28;在UCF＿CC＿50数据集中MAE、MSE分别达到了182.12和210.24,实验结果证明了该网络在提高人数统计准确率上的有效性.     

传统手工抄纸工艺在当代设计领域的应用研究

目的以安徽泾县地区的手工抄纸"花笺"作为研究对象,探讨其生存现状与未来设计领域相结合的发展空间。方法通过对该地区的部分手工抄纸技艺进行实地田野调查,同时在结合传统制纸的古代历史文献及当代设计实践的基础上进行探讨。结论安徽泾县地区的手工抄纸技艺,是我国传统造纸工艺文化传承的重要物证,不仅对研究我国传统而悠久的造纸文化有着重要的实物参照价值,而且随着多个设计实践的逐步推进,使其能够充分融入当下的日常生活。通过此课题的展开,对探讨中国历史悠久的传统造物文化中纸品的传承与发扬问题,有着十分重要的现实意义。     

Ni包覆Al2O3粉体的RCVD法制备及机理研究

金属Ni包覆于陶瓷粉体的表面,可以促进其烧结、提高导电性或赋予新的功能性质.本文采用旋转化学气相沉积法(RCVD),利用二茂镍(NiCp_2)前驱体的热分解,借助载体氢气对反应的催化促进作用,在Al_2O_3粉体表面包覆了均匀分散的Ni纳米粒子,并研究了包覆温度和原料供应速率对反应产物物相、粒度和形貌的影响规律.研究表明,在包覆温度为450~550℃、前驱体二茂镍(NiCp_2)供给速率为(0.6~2.0)×10~(-6)kg/s条件下,通过对反应过程中镍纳米粒子的包覆温度和前驱体二茂镍(NiCp_2)供给速率调控可对镍纳米粒子的粒径大小和包覆层数进行调控.结合实验结果,分析了载体氢气对二茂镍反应的催化促进作用,阐述了旋转化学气相沉积条件下Ni纳米粒子在Al_2O_3粉体表面均匀包覆的过程与机制.通过调控包覆温度和原料供应速率,可以影响前驱体二茂镍的分解行为,从而调控镍纳米粒子在Al_2O_3粉体表面的包覆状态.     

求解变系数对流扩散反应方程的指数型高精度紧致差分方法

本文给出了一种数值求解变系数对流扩散反应方程的指数型高精度紧致差分方法.我们首先将模型方程变形,借助常系数对流扩散方程的指数型高精度紧致差分格式,采用残量修正法得到变系数对流扩散反应方程的指数型高精度紧致差分格式;并从理论上分析了当Pelect数很大时,本文格式达到四阶计算精度时网格步长的限制条件;离散得到的代数方程组可采用追赶法直接求解.数值实验结果与理论分析完全吻合,表明了本文格式对于边界层问题或大梯度变化的物理量求解问题具有的高精度和鲁棒性的优点.     

Co-capping studies reveal CD8/TCR interactions after capping CD8 beta polypeptides and intracellular associations of CD8 with p56(lck)

A reaction-diffusion model was developed to predict the fate of nitric oxide (NO) released by cells of the immune system. The model was used to analyze data obtained previously using macrophages attached to microcarrier beads suspended in a stirred vessel. Activated macrophages synthesize NO, which is oxidized in the culture medium by molecular oxygen and superoxide (O2-, also released by the cells), yielding mainly nitrite (NO2-) and nitrate (NO3-) as the respective end products. In the analysis the reactor was divided into a "stagnant film" with position-dependent concentrations adjacent to a representative carrier bead and a well-mixed bulk solution. It was found that the concentration of NO was relatively uniform in the film. In contrast, essentially all of the O2- was calculated to be consumed within approximately 2 microm of the cell surfaces, due to its reaction with NO to yield peroxynitrite. The decomposition of peroxynitrite caused its concentration to fall to nearly zero over a distance of approximately 30 microm from the cells. Although the film regions (which had an effective thickness of 63 microm) comprised just 2% of the reactor volume and were predicted to account for only 6% of the NO2- formation under control conditions, they were calculated to be responsible for 99% of the NO3- formation. Superoxide dismutase in the medium (at 3.2 microM) was predicted to lower the ratio of NO3- to NO2- formation rates from near unity to <0.5, in reasonable agreement with the data. The NO3-/NO2- ratio was predicted to vary exponentially with the ratio of O2- to NO release rates from the cells. Recently reported reactions involving CO2 and bicarbonate were found to have important effects on the concentrations of peroxynitrite and nitrous anhydride, two of the compounds that have been implicated in NO cytotoxicity and mutagenesis.