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为了实现微型直升机自主飞行,论文设计了实时的计算机视觉系统。该系统包括机载上的硬件设备和软件算法,能够实现目标识别、特征点提取和位置估计。文中设计了特定图标,并主要依据颜色来进行快速识别。此外,通过检测4个共面的图像特征点,能够在单目单帧的基础上计算出直升机相对于特定目标的三维位置信息。视觉系统任务由位于机载上的IntelSitsang板来执行。由于受到板子运算能力的限制,每秒钟可以处理5帧160×120的彩色图像。飞行实验结果表明,该视觉系统的目标识别率高达93%,角点计算偏差小于3个像素,同时自身定位的三维位置坐标平均偏差为8cm、13cm和6cm。因此,该视觉系统通过精确自身定位,能够很好的辅助微型直升机完成自主悬停、起飞和降落等飞行任务。 相似文献
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对CFRP-铝合金粘接接头在湿热环境下的老化行为及机理进行了研究.将接头在80℃/95%相对湿度环境下老化不同周期,然后进行准静态拉伸、剪切测试.分析总结接头剩余强度及失效形式变化规律,并结合胶粘剂红外光谱分析,揭示老化机理.结果表明:湿热老化造成接头强度显著下降,变化规律近似服从指数函数;老化前、后接头断面均以内聚失... 相似文献
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湿污泥颗粒的流化床干燥实验及模型 总被引:2,自引:0,他引:2
在鼓泡流化床内以河砂为干燥介质,对单颗粒湿污泥的流态化干燥特性进行实验研究,得到了流化床温度、污泥初始水分、污泥粒径及流化速度对干燥速率的影响规律:流化床温度及污泥粒径对干燥速率的影响都呈指数规律;污泥的水分越大,干燥速率越大;在鼓泡流化床流化速度达到2倍临界流化速度以上时,充分流化,流化速度再增大(2~5倍临界流化速度)对干燥速率没有明显影响. 在基本的扩散传质理论的基础上,利用实验数据回归得到湿污泥在鼓泡流化床内干燥的半经验模型,为流化床污泥干燥器的设计提供了基础数据和依据. 相似文献
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选用绿色食品稳定剂来降低麦汁中的多酚含量。采用均匀设计法对啤酒发酵过程中绿色食品稳定剂的添加量进行优化。选取α-淀粉酶、糖化复合酶、木聚糖酶、单宁、硅胶、麦汁澄清剂和PVPP作为参试因子,按照均匀设计U12(12^10)的方案进行试验,以色度为目标函数(y)对数据进行二次回归分析,得出最优组合为:单宁59.269mg/kg,PVPP357.384mg/kg,硅胶237.214mg/kg,麦汁澄清剂78.991mg/kg,α-淀粉酶1.100mL/kg,糖化复合酶3.300mL/kg,木聚糖酶0.550mL/kg。该优化工艺发酵的啤酒多酚值为101.78mg/L;总氮、色度、pH、总酸、酒精度、双乙酰、CO2与所测的珠江啤酒的指标接近。 相似文献
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当叶片泵工作压力很高时,油液可压缩性已经不能忽略.本文在考虑流体可压缩性的情况下,对高压子母叶片泵叶片与定子之间的内法向接触反力进行建模和计算机仿真,得到了与实际情况更接近的内法向接触反力的变化曲线,并与普通低压叶片泵定子与转子之间接触反力的变化曲线进行比较,结果发现两者有很大的区别,这主要是因为国内外现有的文献仍按流体的不可压缩性的假设计算的.高压子母叶片泵叶片从大圆弧区向排油区过渡时,该力的曲线有一个变化的尖角,这样就更加真实地体现叶片与定子之间力的变化情况.最后对该曲线出现的尖角进行了分析,并提出尖角消除的方法,以期得到最佳的叶片受力状况. 相似文献
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【摘要】 目的 探讨Pipeline栓塞装置(PED)治疗颈内动脉海绵窦段动脉瘤(CCA)和颈内动脉眼动脉段动脉瘤(COA)的安全性和有效性。方法 回顾性分析2015年7月至2016年12月南京鼓楼医院经DSA确诊为CCA、COA及多发动脉瘤并接受PED治疗患者的临床资料。结果 共纳入21例患者(27枚动脉瘤),其中男4例,女17例;年龄27~74岁,平均(57±17)岁;大型/巨大型CCA、COA 15例,多发性COA 5例,微小型COA 1例;平均瘤体直径10.2 mm(2.5~25.3 mm)。术中共植入24枚PED(3例各植入2枚);18例PED结合弹簧圈疏松栓塞,3例仅植入PED。术后即刻造影显示瘤腔内对比剂不同程度滞留,大型/巨大型动脉瘤可见典型“半月征”,载瘤动脉均通畅。术后随访6~12个月,所有患者症状均得到缓解,动脉瘤完全闭塞率为 88.9%(24/27)。结论 PED治疗CCA、COA及多发动脉瘤安全有效,随访结果满意。但仍需大样本远期前瞻性随访验证。
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蓝莓浓缩汁流变特性及化学组成的变化 总被引:1,自引:0,他引:1
流体的流变学可为工艺设计提供有关数据,并有助于找出产品组成及加工工艺对流变性质的影响。本研究采用AR1000型流变仪研究了浓缩蓝莓汁(60°Brix)在(20~60℃)范围内的流变特性。通过回归分析发现,在研究的温度和浓度范围内,浓缩蓝莓汁表现为牛顿型流体,温度对粘度的影响可用阿雷尼乌斯(Arrhenius)方程来表示,浓度对粘度的影响可用指数方程来表示。推导出了温度和浓度对浓缩蓝莓汁粘度综合影响的方程式并比较了浓缩前后蓝莓汁化学组成的变化。 相似文献
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准东煤成灰过程中钠的迁移特性及形态变化 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究准东煤成灰过程中钠的迁移特性及形态变化,通过热重试验分析了5种准东煤的着火温度和燃烬温度,在575和815℃成灰温度下对5种准东煤进行灰化试验;重点研究了成灰温度对准东煤成灰特性的影响,采用X射线荧光光谱仪(XRF)、X射线衍射仪(XRD)、扫描电镜-能谱分析仪(SEM-EDS)等方法对成灰理化特性进行了表征,最后采用化学热力学软件Fact Sage模拟了准东木垒煤灰化过程中钠的迁移特性。结果表明,5种准东煤的着火温度均低于400℃,燃烬温度均低于500℃。575和815℃成灰物质形态与理化特性差异明显,815℃时5种准东煤成灰中钠含量相比575℃分别降低了47.67%、88.89%、62.45%、52.48%和85.78%,成灰表面钠含量分别降低了67.52%、75.70%、44.87%、63.71%和90.08%。成灰温度不仅影响煤灰中钠含量,还影响钠的赋存形态,800℃以上高温灰中出现黏结现象。最终确定5种准东煤的成灰温度为575℃,既能保证煤样成灰完全,又能最大限度减少灰化过程中碱金属钠元素的损失。 相似文献