基于LQR直升机模糊滑模跟踪控制

研究直升机系统稳定性优化问题,由于直升机系统的强耦合和非线性特性的影响,使飞行的稳定性和实时跟踪性差。为解决上述问题,对直升机原始数学模型进行近似线性化和解耦处理,采用模糊滑模控制方法实现直升机姿态角度的跟踪控制。首先,在滑模面的设计中引入最优线性二次型调节器,构建一种积分型切换面。其次,以切换面及导数的乘积和滑模切换增益的变化量为模糊系统的变量,实时调整变结构控制项的切换增益。仿真结果表明,通过控制器设计能够实现直升机姿态角度跟踪的稳定性,对外界不确定干扰具有强鲁棒性且控制器输出抖振问题得到明显改善。     

一种面向SOA业务恢复的服务选择算法

针对SOA业务恢复的服务选择问题,本文提出了一种QoS近似全局最优的服务选择算法GALSA:首先利用GA算法将全局QoS约束分解为最优的局部QoS约束,然后利用LSA算法选取出满足局部QoS约束的最优服务。算法不仅能作用于服务重构的服务选择过程中,而且在单个服务节点失效时亦能选取出满足全局QoS约束的服务进行替换。理论分析与实验结果说明了算法的可行性和有效性。     

即时定向新闻采集技术研究

互联网的迅速发展带动了信息量的爆炸性增加。如何更快地采集所需信息一直是国内外研究和开发的热点。近年来,不断增长的对特定信息(例如特定领域的新闻)的需求要求有针对性地从指定的网站即时采集相关信息。这些新闻一般具有不可预见性、更新频率较快、时效性强等特点。这要求我们必须能针对这些特点实现即时定向的采集。本文提出了一种有效抓取网页并进行分析的方法,实践表明取得了满意的效果。     

并行仿真中全状态保存技术研究

乐观时间同步机制能够显著提高并行仿真的性能,但是在乐观时间推进过程中会出现因果错误,需要根据保存的状态对事件进行回退,因此事件状态保存机制是影响乐观时间推进效率的重要因素。本文首先简要介绍了并行仿真中逻辑进程的执行过程,讨论了乐观时间推进的状态保存与回退机制;然后对全状态保存技术进行了建模和理论分析,并通过实验测试了全状态保存算法的性能,测试结果验证了理论分析的正确性。     

GCC编译器中间代码层控制流扩充研究

本文首先对CFCSS(控制流检错算法)进行了介绍,对GCC编译器的运行流程进行了简要分析,再次给出了在GCC编译器中扩充CFCSS算法的具体方法,最后通过故障注入实验对扩充后的GCC进行了有效性验证。实验表明,扩充了CFCSS算法的GCC编译器所编译的程序在运行过程中具有控制流检错能力。这为我们下一步的故障定位和故障恢复提供了有力的支持,为解决星载计算机的运行故障奠定了基础。     

基于Virtools的虚拟现实技术及在特种设备教学中的应用

本文以电梯为研究对象,运用虚拟现实技术建立电梯虚拟样机,开发了一种电梯零部件识别系统用于电梯司机的考核。现行的考核方式存在过程繁琐、成绩统计困难等问题,就这些问题提出了合理的解决方案,并将方案应用于开发的系统中。该系统是虚拟现实技术在特种设备领域的全新应用,构建的虚拟电梯完整地呈现了真实的电梯,而且可以从多角度观察其结构的每个细节,方便教学与考核。系统结合SolidWorks、3Dmax、Virtools等软件,以触摸选择为主要的操作方式,具有优良的操作性与交互性,且投资少、开发周期短。     

支持多种闪存启动的U-Boot实现方法的改进

标准的U-Boot目前不支持从NAND Flash启动,而现有的修改U-Boot实现从NAND Flash启动的方法无法识别新的大页NAND Flash,也没有进行坏块检测。针对上述问题,提出获取NAND Flash页大小和块大小信息的通用方法,并实现了坏块检测功能。此外,对现有的上电后自动识别系统是从NOR还是从NAND Flash启动的方法进行了改进。将U-Boot-2010.09修改并移植到基于S3C2440A处理器的mini2440开发板上,运行结果表明,实现了U-Boot从NOR和NAND Flash的双启动,扩展了U-Boot的功能。     

两轴稳定平台大俯仰角状态控制技术研究

在对两轴稳定平台一般构型分析的基础上,指出了其在俯仰方向大角度时稳定控制存在的不足,提出了采用三正交陀螺稳定控制方式解决大俯仰角控制问题的方法,最后利用MATLAB进行了数学仿真,结果表明该方法有效提高了系统的稳定精度。     

人防智能化呼叫中心的构建及应用

本文分析了呼叫中心在人防中应用的必要性和可行性,对其工作原理和在人防行动中的作用进行了深入探讨,在此基础上构建了基于软交换技术并适合人防特点的智能化呼叫中心系统,并对其在战时疏散掩蔽行动和平时的应急救援行动中应用前景进行了预测。     

未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。