集成化智能软体机器人研究进展

本文旨在总结基于柔性传感的软体机器人交互研究进展。首先介绍了软体机器人在柔性抓取、生物医疗以及环境探索等实际应用领域的最新研究进展。其次介绍了软体机器人运动学和动力学建模方法。接着分析了适用于软体机器人的柔性传感技术,重点讨论了柔性多模态感知技术。然后阐述了软体机器人传感与智能交互技术的研究现状,利用柔性传感器实现软体机器人本体感知、环境感知以及多模态感知,着重分析了基于柔性传感器的软体机器人智能交互系统。最后,对基于柔性传感的软体机器人交互研究所面临的潜在挑战与可能的发展方向进行了分析与展望。

     

基于左手材料的超宽带平面天线的设计

设计了一种十字交叉耦合型结构的左手材料,左手材料构成的超宽带陷波滤波器通带范围为3.16~11.84GHz,陷波范围为7.01~8.56GHz。针对现有平面天线设计难、体积大和滤波性能低等问题,将左手材料的滤波器加载于两款结构简单、易于加工的平面天线上,构成基于左手材料的超宽带滤波天线。相比于现有平面天线,该滤波天线同时具有辐射和滤波功能。经HFSS软件仿真和计算得出该滤波天线工作在超宽带范围内,X波段陷波处回波损耗可达-1.30dB,实现了超宽带天线集成化、小型化的设计。     

面向微服务架构的容器级弹性资源供给方法

容器作为物理资源的逻辑抽象,具有资源占用少、资源供给快等特点,适合工作负载突变的互联网应用模式,特别是面向微服务架构的新型服务范型.已有工作受限于物理机和虚拟化环境,或资源难以弹性供给或资源供给时效性较差,难以应对负载突变(flash-crowds）场景.针对此问题提出了一种服务质量(quality of service, QoS)敏感的、基于前馈的容器资源弹性供给方法,该方法采用排队论刻画工作负载、资源利用率和响应时间的关联关系,构建应用性能模型.其中,响应时间采用模糊自适应卡尔曼滤波进行预测(前馈控制器),预测结果违背QoS是触发资源弹性供给的依据.基于CloudStone基准的实验结果显示,前馈控制器具有快速收敛的特点,对响应时间的预测误差小于10%.在flash-crowds场景下,相对于已有方法可有效保障应用的QoS.     

InP晶圆背面减薄工艺中翘曲度的控制与矫正

背面减薄是制备InP基光电子芯片的一道重要工艺。晶圆被减薄后失去结构支撑,会因应力作用产生剧烈形变,翘曲度大幅提高。严重的翘曲会使芯片可靠性降低甚至失效,应对晶圆的翘曲度进行控制和矫正。文章从“损伤层-翘曲度”理论出发,实验研究了晶圆厚度、粘片方式、研磨压力、磨盘转速、磨料粒径对翘曲度的影响。根据试验结果优化工艺参量,优化后晶圆的翘曲度降低了约20%;再通过湿法腐蚀去除损伤层,矫正已产生的翘曲,使晶圆的翘曲度降低约90%。优化减薄工艺降低损伤应力与湿法腐蚀去除损伤层分别是控制和矫正晶圆翘曲度的适用方法,可使翘曲度下降至之前的10%以内。     

渤海湾盆地廊固凹陷油气分布特征研究

渤海湾盆地廊固凹陷已全面进入了隐蔽油气藏勘探阶段,如何认识层序地层格架内各种类型油气藏的分布特征是指导本区下一步勘探方向的关键.通过深入研究廊固凹陷古近系地层层序特征,根据其分布组合特点,建立了不同构造单元沉积模式,进一步剖析了凹陷内不同沉积体系特征及其不同组合样式.从整体沉积背景、构造背景认识出发,厘清了层序格架内沉积体系的分布特征;建立了陡坡带、洼槽带及中央带各具特色的6类成藏模式.指出多期次的沉积体系组合、多期次的构造运动叠加、生油层—储集体—圈闭的时空匹配对廊固凹陷各种类型油气藏的分布和富集发挥了重要作用.      

分布式实时系统双工容错技术研究

本文介绍一个高可用性的分布式实时双工系统。文中首先建立了系统模型,通过模型给出了系统高可用性的定量公式,最后着重介绍了实现双工的几种主要技术,包括机组切换、数据恢复和双工结果处理等。     

甘肃某浊沸石尾矿制备陶粒及其性能研究

以甘肃某浊沸石尾矿为原料,凹凸棒石黏土为黏结剂,煤粉为造孔剂,通过高温煅烧工艺制备多孔陶粒,并系统研究了黏结剂添加量、煅烧温度、煅烧时间和煤粉用量等因素对陶粒样品性能的影响规律,得出了优化的制备工艺,并运用SEM、XRD表征手段对样品的微观形貌及物相组成进行检测分析。结果表明：在浊沸石尾矿、凹凸棒石黏土与煤粉的质量比为42.5 GA6FA 42.5 GA6FA 15,煅烧温度1 100℃、煅烧时间30 min、升温速度20℃/min的条件下,制备的陶粒样品的堆积密度692 kg/m3,压裂力116.4 N,吸水率25.3%,筒压强度4.7 MPa,符合国标要求。所制备的浊沸石尾矿陶粒表面多孔,且高温条件下原料中的浊沸石、坡缕石等矿相转化为石英和钠长石。该技术为砂石尾矿综合利用提供了一种有效途径。     

不同路况对轮胎稳态滚动影响的有限元分析

采用Abaqus有限元分析软件建立11.00R20轮胎的三维稳态滚动模型。根据不同路面附着因数和滑移率的关系曲线定义相关参数,模拟干燥沥青路面、土路及薄雪覆盖路面轮胎行驶过程,重点分析轮胎在不同行驶路况下从静态接地、制动、自由滚动到驱动整个过程中接地法向应力、剪切应力和轮胎自由滚动半径的变化。结果表明,无论是制动还是驱动,路面越光滑,轮胎的接地法向应力和剪切应力分布越均匀,最大法向应力和剪切应力越小,自由滚动角速度越大,自由滚动半径越小。     

交直流混联受端电网直流闭锁多资源紧急控制两阶段优化

针对直流闭锁等严重功率扰动事件下现有离线决策方法无法对实际运行方式进行精准控制的情况,综合应用时域仿真和机器学习技术,提出一种包含预优化和在线优化两阶段的紧急控制方案优化方法。在预优化阶段,生成反映系统未来可能运行方式的典型场景,使用轨迹灵敏度和机器学习方法优化各场景下的多资源协调紧急控制方案,并将其存入知识库。在在线优化阶段,获取系统实际运行方式信息,基于度量学习从知识库中选择适当的控制方案作为初值,快速迭代优化得到实际运行方式下的优化控制方案。以某多直流馈入受端系统为例,验证了所提方法的有效性。     

P92钢表层纳米组织的热稳定性

本文通过表面纳米化处理(SMAT)在P92钢表层中形成纳米组织结构,研究了回火温度对表层纳米组织演化行为和析出行为的影响.结果表明:淬火态和回火态P92钢组织经过SMAT处理后沿深度方向依次是纳米层、剧烈变形层、最终过渡到正常组织.随后分别研究了淬火和回火态SMAT试样经不同温度回火后微观组织的再结晶及长大行为.经SMAT处理的铁素体纳米晶粒在550℃时仍能保持较好的纳米结构,甚至高达650℃时表层晶粒仍为纳米晶,当温度超过760℃时表层组织发生显著的再结晶和晶粒长大现象.纳米晶界能抑制淬火态P92钢在较低温度回火时M23C6碳化物的析出.纳米组织提高了高温回火过程中合金元素在铁素体中的扩散速率,加速了M23C6碳化物的长大过程.不同温度回火过程中SMAT纳米层中析出行为的变化将在本文中详细描述.