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61.
毛刺轮廓识别和坐标顺序实时生成下的机器人去毛刺效率优化
熊仁涛1,赖增亮1,管贻生1,杨宇峰2,蔡传武2
(1. 广东工业大学 机电工程学院,广州 510006;
2. 佛山博文机器人自动化科技有限公司,佛山 528237)
创新点说明:
1) 提出一种基于视觉的毛刺轮廓识别方法;
2) 将毛刺轮廓坐标按照标准工件闭环轮廓去毛刺加工顺序实时生成;
3) 通过调整去毛刺速度提高机器人去毛刺的效率。
研究目的:
提供一种高精度和高效率的机器人自动化去毛刺技术和装备,解决现代机械制造行业中存在的加工精度差和去毛刺效率低的问题,包括但不限于机器人去毛刺、抛光打磨、焊缝处理、喷涂等机器人自动化作业。
研究方法:
1)基于局部可变形模板匹配算法,将标准工件轮廓与待加工工件轮廓进行配准;
2)计算两轮廓之间逐点像素距离,基于设定的距离阈值将毛刺大小划分为不同的量级;
3) 将毛刺轮廓坐标映射到标准工件轮廓中,实时生成机器人去毛刺闭环加工路径顺序;
4) 基于毛刺大小量化信息,实时调整机器人去毛刺的速度。
研究结果:
1)针对具有随机形变的工件,基于局部可变形模板匹配算法可以获得高的轮廓匹配度;
2) 在X和Y方向上,对毛刺轮廓坐标进行排序,可以生成与标准工件轮廓去毛刺路径一致的加工顺序;
3) 基于毛刺大小量化信息,可以实时调整机器人去毛刺的速度。
结 论:
基于视觉的提高机器人去毛刺效率的方法,相比传统离线编程去毛刺,去毛刺效率提高了13.53%。
关键词:机器人去毛刺;装配精度;轮廓识别;模板匹配;去毛刺效率
相似文献62.
Performance and calculations of recycled aggregate concrete-filled steel tubular (RACFST) short columns under axial compression 总被引:1,自引:0,他引:1
This paper describes a series of tests on steel tubular short columns of circular section filled with normal concrete (NA) and recycled aggregate concrete (RAC). Twenty-two specimens, including 11 small diameter of RAC-filled steel tubular (RACFST) columns named CA series and 11 larger diameter of RACFST columns called CB series, were tested to research the influence of variations in confinement index and replacement ratio of recycled coarse aggregate (RCA), from 0% to 100% with 10% increasing. The test results show that both types of RACFST columns and normal concrete-filled steel tubular (CFST) columns failed due to oblique shear pressure damage with a drum-like. Comparisons are made with predicted bearing capacities of RACFST columns using the existing theories, such as Unified Strengthen theory (I), Confinement theory (II) and Superposition theory (III). The equation for axial compression stress-strain curves of the whole process are proposed in this investigation for RACFST short columns, which can be directly used in theoretical and numerical analysis as well as practical engineering design and evaluation of RACFST structures. 相似文献
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对6片一字形型钢高强混凝土短肢剪力墙试件进行低周反复荷载试验,研究不同型钢配置形式、不同轴压比的型钢高强混凝土短肢剪力墙的承载力、滞回特性及破坏机理。试验结果表明:格构式配钢试件和实腹式配钢试件的破坏过程相近,试件内置实腹式钢板较好地抑制了斜裂缝的发展;轴压比对两种配钢形式试件的承载力和延性影响规律一致,即随着轴压比的提高,试件承载力提高而延性下降;格构式配钢试件承载力比实腹式配钢试件略高,但实腹式配钢试件的延性更好。根据试验结果,提出型钢高强混凝土短肢剪力墙承载力计算式,与试验结果对比表明两者吻合较好。 相似文献
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分析转轨时期我国建筑业市场绩效及其影响因素——市场结构、产权结构和企业行为。基于产业组织理论的SCP范式(市场结构-企业行为-市场绩效),结合转轨时期我国建筑业组织特点,增加产权结构变量,建立SSCP分析框架(市场结构&产权结构-企业行为-市场绩效)。在此基础上,通过理论分析,建立转轨时期我国建筑业市场绩效多元回归模型,并选取市场集中度、公有经济比重、产值利润率等指标进行实证分析,验证SSCP分析框架,证明转轨时期,我国建筑业市场结构和产权结构共同影响企业行为,进而决定市场绩效。 相似文献
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郑益生 《昆明理工大学学报(自然科学版)》1997,(5)
未来社会的竞争,说到底就是人才的竞争.因此,对人才的研究尤显得重要.本文仅就人才与环境,人才与口才,人才与制度等问题,说明选拔人才的重要性. 相似文献
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堆石坝面板收缩性贯穿裂缝的理论分析及防裂措施 总被引:2,自引:0,他引:2
堆石坝面板的裂缝主要源于因温降和干缩引起的收缩。当面板的收缩变形受到约束后会产生拉应力而导致裂缝。本文推导了面板收缩后受堆石体及侧面先浇块约束时沿断面拉应力分布的解析解,求出最大拉应力断面位置及应力值与底面及侧面约束的关系。数值结果表明,面板与堆石体之间的凝聚力及先浇块的侧面约束是引起裂缝的重要因素。根据本文的理论分析提出了无贯穿性收缩裂缝的设计准则及相应的工程措施。 相似文献
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对弧形连铸115mm×115mm小方坯结晶器的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
采用数学模型、有限元计算和热光弹实验相结合的方法,对弧形小方坯结晶器的温度场、应力场和磨损情况进行了研究。研究表明,弧形小方坯结晶器内弧一侧除在钢液面的附近有最高温度和热应力值外,下部有第2次高峰值。 相似文献