双足机器人步态控制的深度强化学习方法

针对双足机器人行走过程中的步态稳定控制问题,提出一种改进深度Q网络的深度强化学习方法.首先,将深度Q网络算法与确定性策略梯度相结合,提出用修正Double-Q网络优化操作一评论网络的评论网络,给出一种改进的深度Q网络;然后,建立双足机器人连杆模型,在常规的平整路面上将改进的深度Q网络用于作为智能体的双足机器人进行步态控制训练.MATLAB仿真结果表明,与深度Q网络和深度确定性策略梯度算法相比,所提算法有更好的训练速度且其回报曲线具有良好的平滑性.在CPU训练下,经过20 h左右深度强化学习能够完成智能体训练.双足机器人在较小的力矩和长距离下能够稳定快步行走.     

时效对铝合金钻杆用Al-7.51Zn-2.37Mg-1.72Cu合金力学及耐热性能的影响

铝合金材料是航空、航天、轨道交通、石油工业等领域的研究热点,具有密度低,比强度高,耐腐蚀性能好等优点。本文针对7xxx系铝合金设计出一种适用于油气工业环境的钻杆材料—Al-7.51Zn-2.37Mg-1.72Cu。通过时效硬化行为、力学性能评价及微观组织表征研究了时效处理对铝合金钻杆材料力学性能及耐热性能的影响。结果表明,时效温度为120℃时Al-7.51Zn-2.37Mg-1.72Cu的最佳时效时间为24h,其抗拉强度、屈服强度和伸长率(R_m、R_0.2和A)分别由淬火态的693MPa、566MPa和15%变化到720MPa、692MPa和14%;再经200℃热暴露500h后,R_m、R_0.2相比时效态降低了55.6%、 67.3%,伸长率提高了15.8%,这是由于基体内GP区和部分细小η′相开始发生回溶,而尺寸较大稳定性较高的η 相会转变成η′ 相,部分η 相会聚集成粗大质点。     

Effect of low temperature aging on microstructure and mechanical properties of super-high strength aluminum alloy

The effects of heat treatment on the microstructure and mechanical properties of two alloys, namely Al- 12.2%Zn-2.48%Cu-2.0%Mg-0.15%Zr-0. 166%Ag（alloy 1）, and Al-9.99%Zn-1.72%Cu-2.5%Mg-0.13%Zr（alloy 2） were investigated. The results show that low temperature aging after promotive solution treatment can increase elongation without the loss of strength for the studied alloys. The optimum aging treatment （T6） for alloy 1 and alloy 2 is 100 ℃/80 h and 100 ℃/48 h, respectively. Compared with other heat treatment alloys, alloy 1 and alloy 2 show super-high tensile strength up to 753 MPa and 788 MPa, remaining 9.3% and 9.7% elongation under T6 condition, respectively. During aging, trace addition of Ag enhances the formations of GP zone and metastable phase, and stabilizes GP zone and metastable phase to a higher temperature. Trace addition of Ag prolongs the aging time of reaching the peak strength and delays over-aging condition of the alloy. However, trace addition of Ag promotes the formation of coarse constituent in the alloy and consumes hardening alloying elements of Zn and Mg. Moreover, the addition of the transition element Zr in 7000 series super-high alloy forms incoherent Al3 Zr dispersoid which can serve as nucleation sites for nonuniform precipitation of η phase during aging process. The higher the aging temperature, the greater the tendency for nonuniform precipitation of η phase.     

一种中心型有限体积孔隙–裂隙渗流求解方法及其OpenMP并行化

为高效求解单相孔隙–裂隙渗流问题,发展一种基于任意网格的三维中心型有限体积渗流求解算法,并对其进行OpenMP并行化。该算法将压力置于单元中心处;使用串联弹簧模型在空间域离散;使用显式差分格式在时间域离散;使用动态松弛求解技术,逐个单元求解。算例研究表明,该算法与有限元相比具有类似的精度,但求解效率更高。OpenMP并行化使得该算法运算速度在CPUi7–3770上可提高至4.0倍,在CPUi7–4770上可提高至4.2倍;两台机器上的并行效率均高达50%以上。     

地震作用下顺层岩质边坡动力响应的试验研究

基于相似理论建立顺层岩质边坡力学模型,并介绍爆炸模型试验的设计思路及试验方法。以导爆索为爆源,通过水下爆炸模型试验,研究近场地震作用下原型边坡的变形破坏模式以及支护结构对边坡稳定性的影响。试验结果表明,顺层岩质边坡的在近场地震作用下的破坏主要表现方式为节理岩体间的层间滑动,破坏模式为应力波导致的滑移–拉裂破坏;重力式挡墙的压应力峰值分布随着墙高的变化呈现先增大后减小的钟形分布;结合汶川地震现场考察及试验结果发现,支护结构对边坡稳定性起着重要作用。     

邢石界至古运河南渠段砂石骨料场规划

南水北调中线总干渠邢石界～古运河渠段,全段总长65.79km,共有各类建筑物124座。渠道以挖方段居多,兼有半挖半填和全填方段。由于工程线路长,建筑物多,砂石骨料用量大且分散。该文通过对应用料位置、用料数量、料场位置、运距、料场质量、施工进度、加工系统投资等因素综合平衡,达到优化投资的目的。     

曲房病虫防治药剂及其使用方法

湖北劲酒厂主要生产绿衣观音土曲，土曲生产过程中的病虫害科研课题主要围绕杂菌污染的防治和虫害防治两条主线展开，下面将曲房生产中的病虫防治药剂及其使用方法以及农药在曲房生产中使用的一般原则总结如下。一、常用杀菌剂１．多菌灵又名苯并咪唑４４号，工业品为棕红...     

TH-AADY和生香ADY在湖北劲酒厂小曲白酒生产中的试验

TH－AADY的使用可使小曲白酒生产安全度夏，并可提高夏季出酒率4个百分点，全年平均提高酒率1个百分点，而联合使用生香ADY又可提高酒质，使优质率提高6个百分点。     

某井114.3mm油管接箍破裂原因分析

通过化学成分分析、力学性能测试、宏观和微观检验,对某井114.3mm油管接箍破裂事故进行了调查研究。结果表明:油管接箍在工厂镀铜之前就存在原始轧制裂纹,在正常使用过程中从原始裂纹位置发生了断裂。为了防止类似事故再次发生,要求对该批油管进行返修,不允许修复油管存在裂纹、发纹、折叠等缺陷。