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在遥控焊接遥示教过程中,为实现遥控焊接微观局部自主示教,建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触力力学模型.通过示教过程力学模型,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中的实际位置区域,进一步根据六维力大小确定探针具体位姿,从而得出遥控焊接坡口搜寻算法、坡口截面和坡口底确定算法、坡口起焊点和收弧点搜寻算法.上述控制算法提高了遥控示教精度和效率. 相似文献
14.
结合攀枝花现有的资源特点,针对性地进行含V高强度耐候钢研究。采用热模拟试验、相分析、拉伸试验等方法,研究了不同工艺条件下钒氮微合金化高强耐候钢的V析出行为及时效性能。研究表明:随N含量的增加,不同温度卷取的试验钢中V的析出比例明显高于对比钢,增N后V析出量明显增加,并且在冷却过程中V析出趋势增加;随V/N值的升高,AI值降低,当V/N低于3.5时对时效性能不利。通过研究,确定了450 MPa级高强度耐候钢关键控制参数,考虑晶粒细化和沉淀强化的综合作用,试验钢的最佳卷取温度为650℃;考虑到N对时效指数的影响,钒氮微合金化高强耐候钢中的V/N值控制略高于V与N理想化学配位数(3.64),试验钢的综合性能较佳。 相似文献
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建立适用于激光点焊焊点形态预测的人工神经网络模型,以点焊过程中的三个主要工艺参数(激光功率、点焊时间和离焦量)作为模型输入,输出为焊点表面、熔合面、背面直径以及熔深和横截面面积五个焊点形态参数.在此基础上,建立焊点形态模型,模型输入为神经网络的预测结果,输出为焊点形态.所建立的神经网络预测模型和焊点形态模型结合之后,可以实现激光点焊焊点的形态预测.网络测试结果显示实际值与网络预测值之间的RMS误差为O.1左右,模型输出的预测焊点形态与实际焊点形态之间较为吻合.根据模型的仿真结果,进一步研究点焊参数对焊点尺寸和形态的影响规律.结果表明未熔透焊点形态为Y形,而熔透焊点则存在多种形态,形态之间的转变主要受激光功率的影响. 相似文献
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在"宏观遥控,局部自主"控制思想的基础上,建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定,并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法,用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具,进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明,工具重力补偿算法达到了较高的精度,重力补偿的最大误差小于1 N,重力矩补偿的最大误差小于0.1 N.m,能够满足工具装配局部自主力控制的需要. 相似文献
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为探究吉林靖宇地区“北陆”“、普蓝51号”“、美登”“、北春”4个蓝莓品种的酿酒特性,对其3个形态指标、9个理化指标进行测定,运用相关性分析与主成分分析(PCA)方法对蓝莓酿酒特性进行综合评价。结果表明,不同品种间各项指标存在差异与相关性“,北春”果粒稍小,可溶性固形物和单宁含量显著高于其他3个品种(P<0.05)、总酸含量显著低于其他3个品种(P<0.05),固酸比最高,达到52.2。对蓝莓果实及酒指标进行主成分分析,影响酒质的主要指标依次为果实总酸、酒单宁、果实可溶性固形物、酒总花色苷及酒总酸含量5个指标,对不同蓝莓品种酿酒品质相关性状进行综合得分分析并进行排名,表明蓝莓品种“北春”得分最高,酿造的酒品质最好。 相似文献
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塔里木新元古代裂谷盆地南北分异及油气勘探启示 总被引:4,自引:5,他引:4
综合航磁、地震、地质和地球化学资料,研究了塔里木新元古代裂谷盆地南北分异的表层构造、沉积、分布特征及深层动力学机制,揭示了裂谷盆地演化及其对寒武纪早期沉积盆地和深层烃源岩分布的控制作用。塔里木南部裂谷盆地是罗迪尼亚超大陆裂解早期超级地幔柱活动的产物,开启于南华纪早期(约780 Ma),表现为深入塔里木盆地内部的NE向坳拉槽,而北部裂谷是泛罗迪尼亚大洋板块俯冲产生的弧后裂谷盆地,开启于南华纪后期(约740 Ma),呈近EW向狭长带状横穿整个塔里木盆地。塔里木北部新元古代弧后裂谷盆地与东亚地区晚中生代—新生代弧后裂谷盆地群的形成和演化过程十分相似,均显示向洋迁移的演化特征,但塔里木裂谷盆地从早期的断陷-拗陷最终演化成被动陆缘。塔里木新元古代裂谷盆地不仅决定同裂谷期烃源岩的分布,更控制早寒武世沉积盆地的发育,使得后者"向前相似",在现今塔北隆起与中央隆起带之间很可能发育近EW向展布的南华系—震旦系同裂谷期和下寒武统玉尔吐斯组沉积期后裂谷期烃源岩。 相似文献
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塔里木北部新元古代裂谷盆地古地理格局与油气勘探潜力 总被引:5,自引:5,他引:5
基于露头、钻井、地震等资料,在明确地层充填序列及建立地层格架基础上,分析塔里木北部新元古代裂谷盆地古地理演化格局及其油气勘探潜力。在Rodinia超大陆聚合与裂解的背景下,塔里木新元古代发育塔北古陆和塔里木古陆,两者中间夹持EW走向的弧后裂谷盆地,东北部库鲁克塔格地区和西北部阿克苏地区充填巨厚的海相碎屑岩、碳酸盐岩和火山岩,包括冰碛岩,发育深海、浅海、滨海环境和三角洲、冰海过渡性环境。早南华世—晚震旦世,北部裂谷盆地总体由深海演化至滨浅海环境,岩性由碎屑岩向碳酸盐岩转变。根据野外烃源岩和生产数据认为,塔里木北部具有烃源岩和储层形成的良好条件,新元古界具有一定勘探潜力。 相似文献