并联式六维加速度传感器的混合解耦及误差自补偿算法

针对惯性仪器普遍存在的误差累积问题,以并联式六维加速度传感器为例,提出了一种新的解决方案。通过融合位形空间和相空间内的解耦算法,推导出关于8个Hamilton转动参量的常微分方程组以及广义加速度关于转动参量的一次多项式,共同构成了新的混合解耦算法。通过剖析混合算法的基本结构及其中间参量的影响因素,找到了产生误差累积效应的根本原因。选取角速度、角位移的方向交替点为系统的振动状态特征点,推导了特征点与Hamilton变量的映射关系,并据此定义了2个状态观测量。基于观测量的局部小值和特征阈值,给出了特征点的判据,进而构建了一种半闭环结构的误差自补偿算法。样机试验结果显示:混合算法的计算精度明显高于纯空间算法;加入误差自补偿算法后,关键参量的相轨迹得到明显收敛,且未破坏整个算法的实时性;随机扰动为±30%时,特征点的误判率、漏判率分别为2.0%和3.5%,且该指标值与扰动正相关;实验室条件下,并联式六维加速度传感器在1 min内的综合误差仅为3.05%,表明新的解决方案有效缓解了误差累积效应。     

旋翼飞行机器人的结构设计与动力学建模研究

为了实现旋翼飞行机器人与外部环境交互作业,设计了一种带有机械臂的新型飞行机器人系统,并应用空间算子代数理论对计及刚柔耦合多体系统的旋翼飞行机器人系统进行了递推动力学建模。首先,考虑到旋翼飞行机器人的运动状态、质量比与工作需求,设计了一款通过六旋翼飞行器加装2自由度机械臂的新型旋翼飞行机器人系统。其次,采用空间算子代数理论实现基于刚柔耦合的旋翼飞行机器人正向与反向递推动力学建模。最后,通过编制动力学仿真程序和飞行实验对文中所提算法的有效性进行了验证。结果表明:基于空间算子代数的刚柔耦合递推动力学建模方法计算效率高,仿真结果与实验数据基本吻合,具有一定的工程实用价值。     

高速公路绿化、景观设计内容探讨

系统阐述高速公路在边坡、中央分隔带、互通立交景观等设计时应注意的问题,并提出相关的建议,供读者讨论研究,以提高高速公路绿化和景观设计的水平。     

零售业的误区 一味提高购买单价

随着眼镜零售业的快速发展,零售店在硬件上投入日益增多,店堂环境、验光设备等各方面部达到一定的水准,同时在软件的建设上也投入很大的精力,产品质量稳定,服务日趋完善……眼镜零售业总的来讲正朝一个更加规范化的方向发展。然而部分眼镜店以追求成交单价为手段提高营业额,甚至超出了顾客对产品单价的承受     

苦咸淡化开新路人饮解困谱新篇

1964年集中治理海河以来,沧州逐步解决位处九河下梢的洪涝灾害问题。随着国家对水利行业的日益重视,沧州市积极兴建水利工程,大力发展水利事业,取得了显著成就,特别是在解决农村人饮困难方面,沧州一直把解决人饮困难作为为群众办好事、办实事的重点工作来抓,认真谋划、精心部署、因地制宜、多措并举,先后解决了沧州市1731个村、117.2万人的饮水困     

6-3平台并联机床数控系统软件设计

以PMAC+IPC的开放式数控系统为基础,采用Visual C++与Open GL技术设计了一套针对6-3平台并联机床的数控系统软件,软件具有NC代码的解释译码、刀具补偿、插补、状态显示以及与下位机通信等功能。     

新型多自由度混联机构的分析与研究

提出一种基于相似平台的新型多自由度混联机构.该机构由六个6-6p相似平台串联而成,每个平台的六根杆中只有一根为驱动杆,以此实现六自由度的运动.求解该机构运动学正解,结合遗传算法和迭代法分析其运动学逆解.使用遗传算法对机构的结构参数进行优化,验证其动力学性能.     

新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究

运用反螺旋理论对ROBO_003三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射。该方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。     

五自由度教学机器人运动学及工作空间分析

以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真。采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵。最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据。     

基于完全笛卡尔坐标O(N)次正向动力学研究

采用刚体等效质点力学模型,提出一种基于完全笛卡尔坐标快速求解链式机械臂惯量矩阵逆的新方法。选取系统独立变量坐标和完全笛卡尔坐标描述约束方程中不变化的变量作为广义扩展坐标,通过完全笛卡尔坐标与广义扩展坐标变量间的速度映射关系,得到广义扩展坐标表达下质量矩阵的表达形式。该质量矩阵及其逆矩阵的计算演变为对等效质点分别计算求和的过程,实现了机械臂正向动力学的O(n)次的高效率计算。通过与传统的罗伯森-维滕堡方法进行精度和计算效率的比较,验证了本研究内容的准确性和高效性。