基于能观测性分析的机器人EKF-SLAM算法

针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值.     

嫩江2021年第1号洪水过程分析总结

2021年,嫩江流域天气形式异常,受6月14—19日降水影响,嫩江形成第1号洪水.此次洪水过程由于降水时间较长,暴雨相对集中,导致1条干流、3条支流发生超警以上洪水.针对第1号洪水,松辽委水文局发布预警,提醒各级防汛部门、沿岸相关单位及社会公众加强防范,注意避险.     

再结晶碳化硅的生成机理及其制品制造工艺的探讨

引言再结晶碳化硅是一种高性能现代工程陶瓷材料。由于其突出的物理化学性能,在国际上已引起许多先进国家的重视,并在陶瓷、电子、航天、核能、冶金工程等方面得到越来越广泛的应用,国内一些单位也正在     

豚鼠致死性球虫性肠炎病理学观察

目的　了解豚鼠致死性艾美尔球虫性肠炎的病理形态学特征。方法　剖检卡介苗安全试验中发病及死亡豚鼠 11只 ,并进行肠内容物细菌分离鉴定、寄生虫形态学检查以及病理组织学观察。结果　主要病变在盲肠和结肠 ,尤以结肠为重。表现肠壁增厚、肠粘膜上皮与腺上皮细胞广泛地被不同发育阶段的球虫侵害 ,致使上皮变性、肿胀、坏死或脱落 ,形成表浅溃疡 ,肠粘膜和固有层均有程度不等的水肿、充血和为数不多的炎性细胞浸润。粘膜下层、肌层和浆膜均未见发育期球虫寄生 ,也未见炎症反应。胃和小肠的粘膜 ,部分动物有轻度炎症反应。其它脏器如肝、肾、心可见变性等病理改变。结论　豚鼠艾美尔球虫偶尔也会引起严重的致死性感染。盲肠和结肠粘膜广泛病损及其粘膜上皮和腺上皮细胞内有发育期球虫寄生具有特征性 ,可作为豚鼠球虫性肠炎的病理诊断依据     

考虑不同加载方式的钢烟囱结构极限承载力分析

钢烟囱是钢铁、石油、化工等行业中较为常用的特种结构,但对其结构极限承载力问题研究很少.以某钢烟囱为例,采用有限元法对其进行了不同加载方式的结构极限承载力分析.计算结果表明,钢烟囱结构在单调加载方式下的极限承载力和安全荷载比同壁厚呈相互递增关系;复杂加载方式下的钢烟囱结构极限承载力比单调加载条件下的结构极限承载力显著减小,这说明在分析钢烟囱结构极限承载力时应该考虑实际加载方式的影响.     

治理轴封漏油一例

我厂1976年安装使用一台5L一50/16型空气压缩机,多年来曲轴电机端轴封一直向外泄漏润滑油,油甩在电讥内,使绕组上积满油污,电机温度升高,每年至少用汽油清洗一次,反复清洗导致电机绝缘老化。我们曾采取在曲轴箱门孔板上开呼吸孔。重新制造油封环等措施,但未能解决问题。1991年元月,我们对轴封的重要部件压盖进行修改。原压盖中轴孔壁车有环形油槽二道。其中一道底部钻有直径4mm回油孔二个,另一槽内无孔。修理方法是:1.在已钻孔的环形槽底部二孔中间加钻一直径6mm孔,原二孔也扩为直径6mm。2.在另一槽中也增钻相同之三孔。钻孔原理是:利用原环形槽增加一道回油防线;扩孔后使润滑油能尽快地经回油孔流入下部油池,缩     

2012年全国甲醇产量突破3000万t

2012年我国甲醇产业经济运行总体健康平稳,行业集中度提高,企业竞争力增强,下游应用拓展,产能过剩情况有所缓解,行业整体处于稳中向好的盈利状态。统计数据显示,2012年我国甲醇产能达到5149.1万t/a,产量3129万t,表观消费量3622万t,比2011年分别提高10.2%、18.6%和13%。装置开工负荷达到60.8%,提高4.3个百分     

尼尔基流域产流分析

文章通过对尼尔基流域库漠屯、柳家屯、科后3个水文站,多年汛初的径流系数进行分析计算,得出各子流域的径流系数及产流特点,为尼尔基流域的洪水预报提供了参考依据。     

基于Matlab的无花果成熟度识别技术

利用matlab和图像处理技术对无花果果实进行处理识别，该系统可以快速、高效的辨别出七八分熟以上的无花果果实，进而提高了无花果自动化识别水平，同时为无花果采摘机器人的研究做了准备。无花果目前已知有八百个品种，绝大部分都是常绿品种，但目前市场上常见的大约在十种以内。并以布兰瑞克、金早、金傲芬、紫蕾、波姬红、绿早、青皮几种中国最受欢迎的无花果品种为对象，通过MATLAB软件研究了判别无花果成熟度的算法,分别依据果实裂口和颜色变化进行判别。综合两种算法对果实成熟度进行判断，正确率达到89.5%。     

浅谈建筑节能设计

面对全球性的能源危机,建筑节能成为建筑可持续发展的关键。本文尝试通过对目前建筑节能设计中常见的几种被动式技术和主动式技术的介绍,为建筑师设计节能建筑提供理论依据。