力-位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题

对力－位置混合控制机器人工作任务描述中的几个关键问题进行了较细致的研究,分析了机器人与操作对象间相互作用力产生的原因,讨论了工作任务的伪完成态问题,并对工作任务描述的完整性问题作了进一步的研究。研究结果表明只有掌握了工作任务描述的实质,并对任务执行过程有深入,完整的了解,才能圆满地完成工作任务描述工作。     

长输管道勘察工作浅谈

笔者先后参与主持了西气东输淮武支线管道工程和西气东输干线竣工测量工程勘察项目。西气东输淮武支线管道工程是由大庆油田工程有限公司和长庆院联合做的勘察和设计，工程勘察从2004年12月开始选线到2005年8月底对施工单位交桩为止，历时9个月，线路全长360km。西气东输干线竣工测量项目线路全长4000km，线路经过新疆、甘肃、宁夏、山西、陕西、河南、河北、安徽、江苏、上海等地区，从2005年8月初开始至2006年11月中旬结束，历时15个多月的时间。下面从长输管道勘察方面谈一些工作体会。     

三相电流型整流器的SPWM调制技术研究

根据三相电流型PWM整流器的运行特性,给出了整流器开关函数的定义。并针对三相电流型整流器的高频数学模型,将电压型整流器SPWM调制的二逻辑信号转化为电流型整流器SPWM调制的三逻辑信号,不但实现了电流型整流器交流侧的单位功率因数,而且获得了直流侧的平稳运行,仿真结果及实验波形证实了上述结论。     

N100-8.83/535型汽轮机组导管打孔抽汽改造工程应用探索与实践

牡丹江市是黑龙江省东部重要的对外开放城市。自改革开放以来,随着城市建设的迅猛发展,牡丹江市的集中供热和城市热化事业得到了迅速发展,在节约能源、治理污染、改善大气环境,提高居民健康水平和生活福利标准方面,成效显著。但是还远远不能满足城市发展的需要。根据牡丹江供热规划,铁北区、阳明区及机车厂区,规划集中供热面积将达到800万 m~2。现均采用分散的采暖锅炉房供热。不但     

虚拟样机建模求解联合仿真研究

在机械臂的优化设计中,为了提高机械臂的效率,采用了一整套虚拟样机仿真技术。首先在PROE中构建了七自由度机械臂的三维实体模型;然后将其导入ADAMS动力学自动分析软件中进行动力学分析,将ADAMS中仿真出的力和速度曲线进行合成后得到的功率曲线与从物理样机上实测出的功率结果进行比较,进而验证ADAMS中得出的分析数据真实可信;最后研究了基于MATLAB和ADAMS的联合仿真,并以该机械臂为例通过PID策略较好地实现了机械臂的关节定位控制。改进方法对机械臂的开发和改造有一定的指导意义,并且为后续机械臂的研究奠定了基础。     

靶弹突防有源干扰机应用及其STK仿真研究

有源干扰机是靶弹突防系统的重要组成部分,如何应用好干扰机对于试验突防场景构建的成败起到十分关键的作用,有必要深入研究;在对突防有源干扰机工作过程与原理进行归纳总结的基础上,分析了与干扰机应用紧密相关的释放时刻、释放角度和释放速度等靶弹发射诸元,采用了卫星工具包STK对包含1枚靶弹1枚导弹和2个有源干扰机的场景进行了仿真,仿真分析时间在加速模式下可缩减至1分钟以内;利用仿真结果对靶弹发射诸元和干扰机参数的合理性进行了验证,从而为反导试验任务中突防场景构建提供技术支撑,具有良好的实用价值。     

基于嵌入式系统的自动跟踪测速雷达伺服系统设计

实时性是跟踪雷达伺服系统的重要性能．是其伺服带宽、加速度、速度等指标的综合反应。本文使用了PCI04和单片机W77ES8的双嵌入式系统设计某型号自动跟踪测速雷达的伺服系统,可以更好地解决雷达跟踪的实时性问题,大大减小伺服周期。而且,其结构模块化,设计简单。实验表明,伺服系统具有很好的跟踪性能。     

基于功率合成的超宽带冲击雷达研究

用电路合成和空间合成技术，将多个数干伏、纳秒级、超宽带脉冲源合成为兆瓦级高功率脉冲源；文中设计了一套由功率合成的全固态脉冲发射机、超宽带平面喇叭收发天线阵、正交解调采样接收机、主控计算机四大部分组成的冲击体制雷达目标探测系统，介绍了系统的工作原理；给出了实际系统目标探测的外场试验相关试验结果，验证了系统的可行性以及信号处理算法的正确性和有效性，为高功率冲击体制雷达技术的发展奠定了一定的实践基础。     

闭式等离子体隐身技术及等离子体参数的优化

提出了一种等离子体隐身技术,即闭式等离子体隐身技术,从而解决了开放式的等离子体隐身技术的诸多问题.通过计算入射到覆盖闭式等离子体的金属平板上的电磁波的反射率,得出了在低温下,提高等离子体密度和温度,有利于更好的吸收电磁波结论.最后计算了未覆盖与覆盖闭式等离子体导体圆锥的雷达散射截面,结果表明:采用闭式等离子隐身技术有很好的隐身效果.     

预测室内电波传播的混合方法

射线跟踪(RT)算法与时域有限差分(FDTD)法是对室内无线电波传播进行研究的有力工具。大多文献对此作有详细的探讨,而对于两者结合而形成的混合法则很少提及。本文对基于混合法的室内传播预测进行了详细的讨论,计算结果表明了该方法的有效性和准确性。