冲击体制雷达动目标积累算法及其应用

为了对超宽带动目标进行有效检测,对其回波的特点进行了分析,在此基础上提出了新颖的基于峰值对匹配的积累算法;设计了一套由功率合成的全固态脉冲发射机、超宽带平面喇叭收发天线阵、正交解调采样接收机、主控计算机四大部分组成的冲击体制雷达目标探测系统,介绍了系统的工作原理;该算法应用于实际系统之中,目标回波在距离门中位置保持稳定,并在积累过程中保持原有的形状,幅度随累加次数增加而增大,这表明了该方法的有效性.     

移动机器人导航系统中超声测距数据的采集与处理

给出了移动机器人导航系统中超声测距系统的软硬件设计，包括测距数据的采集、处理及通讯等。经在ＴＩＴ－１型移动机器人上实验验证，测距范围０．４～５ｍ，经数据处理后精度±２ｃｍ，可以满足移动机器人室内环境导航的要求。     

数字测图技术在水文勘测中的应用

为更有效地进行水文勘测,摒弃了传统白纸测图技术.通过市场调研,选用清华山维EPSW电子平板测图技术,进行系统改进、扩展和二次开发,使数字测图技术成功地应用于水文勘测.采用Trimble激光全站仪,配合清华山维EPSW电子测绘系统,实时监测戗堤口门水面宽.结果表明,该技术方便、快捷且测量精度高,并可解决人工施测可能造成的安全问题.此外,还可简化成图工序、提高测绘效率,使成图更为美观.     

生物法实现污泥减量技术综述

由于受到经济、环境和社会的压力,剩余污泥的处置方式受到限制,而且处置成本已占污水处理最成本的50%～60%,可以说传统的方法将水污染问题转化为同废处置的问题.因此,开发污泥减量技术意义重大.现行的污泥减量技术主要包括物理、化学和生物方法.其中,生物法具有高效、低沉本、无二次污染等优点而广受关注.本文着重阐述了利用几种生...     

配合对中小车的船舶总段智能对接解算策略

配合对中小车阵列的总段对接方式,通过iGPS(室内GPS)/激光跟踪仪追踪获取总段特征点作坐标信息。根据特征点与总段位姿的关联结算总段的实际状态。在总段实际位姿状态的基础上,将调整方案划分为艏艉的直观调整量。通过实验,验证了总段智能调姿系统的可靠性和快速响应能力,提升了总段对接的效率和精度。     

基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

采用NI公司的LabVIEW8.2作为开发平台,通过ADLINK支持LabVIEW的PCI-8134四轴运动控制卡,以及PCI-9114DG数字输入输出与模拟输入接口,来实现对于机械臂4个自由度的驱动控制,短期内实现四自由度机械臂(3台交流伺服电机、1台微型直流电机)的变参数同步运动控制,为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案.     

排爆机器人的远程控制系统

根据总线通讯原理,采用嵌入式系统实现排爆机器人的远程控制系统。通过嵌入式芯片运行可自定义的编译程序,实现上位机控制台与车载移动系统的通讯协议、呼叫权限,以及数据交换,并设计了可靠的冗余通讯系统。     

钢丝绳传动四自由度机械臂的机构设计

提出一种用于物流系统的四自由度机械臂解决方案,并对该机械臂的工作原理和具体设计进行了详细讨论.该机械臂主要由一种简洁高效的钢丝绳传动机构构成,它将驱动装置安装到远离相关关节的基座上,使得整个机械臂的结构紧凑、整洁,在减轻机械臂整体重量的同时提高了对外做功的能力.此外,还设计了一种简单并易于操作的张紧力调节装置,可以确保钢丝绳处于充分的张紧状态,从而克服了钢丝绳传动精度不高的问题.     

钢丝绳传动5自由度机器人机构设计

提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统,并对系统组成与功能进行了详细讨论。该系统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星8字形缠绕方式,整个结构紧凑高效,在减轻质量的同时提高对外做功的能力,并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题,同时增加了关节的运动范围。还介绍了该系统的其他一些具体结构,如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等。该新型钢丝绳传动结构在机器人研究方面具有一定的参考价值。     

基于RFID的磁导航小车的路径搜索

定位与导航是AGV应用中待解决的关钳技术问题。基于RFID表达磁导航的路径节点及站点提出了地图表示方法及路径生成法,并在此基础上研究了任意站点之间的路径搜索算法,通过仿真及试验验证了算法的有效性。