高温机械臂闭式水冷循环系统设计以及实验

面向ITER第一壁的遥操作内窥机械臂需要在超高温度的恶劣环境中运作.针对高温对电机力承载特性及绝缘的不利影响,对机械结构、控制方法、冷却方式等多因素展开研究,实现高温(120℃)工况下机械臂小臂部分的冷却系统.设计了冷却回路的结构,对回路参数传感器进行了选型,实现了集成参数监测及报警功能冷却控制系统.长时间模拟环境实验测试了冷却系统的有效性和稳定性.     

基于ADI-FDTD的混合方法及其快速算法

该文介绍了FDTD与ADI-FDTD相结合的方法,提出了减小因两种不同计算方法在边界引起反射的加权平均的方法,并给出了ADI-FDTD计算线性、无耗、各向同性媒质的快速算法.计算结果表明了该方法的有效性.     

基于时延Petri网模型的机器人装配任务规划

采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模 ,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备 ,具有较大的通用性。推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法 ,针对具体任务提出了任务规划的时间优化算法 ,通过仿真和试验两种方法对最优规划序列进行了验证。该项研究可在作业时间要求严格的场合产生优化的装配任务序列 ,并可用于指导装配系统设计     

基于PLC的机器人柔性装配系统

介绍了以Siemens S7-20型可编程控制器为核心的机器人柔性自动装配系统,给出了硬件配置和软件设计。该系统能同时完成两种工件的并行装配,且柔性技术使得系统具有很好的可扩展性。     

激光导航小车入库规划

设计了一种差速转向小车,利用激光雷达和障碍物地图导航。为满足小车动力学、速度等限制和实时避障的要求,导航使用了动态窗口规划算法,在限制范围内不断离散采样候选速度以生成模拟轨迹,之后对轨迹打分选出最佳轨迹并执行。针对导航小车进入狭窄车库的需求改进了规划算法,将算法分为２个阶段,第１阶段走到可自由原地旋转且沿直线可达终点的位置,调整角度后,第２阶段近似走直线即可到达最终目标点。仿真实验证明,原始规划算法无法应对狭窄场景,而改进后导航小车可以正常到达目标位置,实现了自动入库的功能。     

基于TCP/IP协议的反恐排爆机器人远程控制系统设计

设计了基于主从式通信模式的排爆机器人远程通信系统.采用TCP/IP协议设计和实现了上位机为主导、下位机实时响应和反馈的通信机制,制定了各子系统之间的通信协议.通信系统不依靠数据链路节点,通过中央处理器分析报文实现数据定向收发,在总线通信出现消息拥堵时,利用程序结构实现了冲突解决机制,有效地提高了系统的实时性.     

被动行星爬楼移动平台机构设计及分析

提出一种用于爬楼越障的移动平台,对移动平台的具体结构及爬楼越障能力进行分析。移动平台由4组相同行星轮机构组成。平地行走时,移动平台行星机构在重力作用下平顺行走;爬楼时,行星机构被动抬起从而实现爬楼功能。通过简化力学模型分析移动平台车轮半径与垂直越障高度之间的关系,并用动力学仿真软件Adams对理论分析结果进行对比分析,验证分析结果。通过爬楼实验实际检验了其爬楼能力。     

轮摆式排爆机器人摆臂耦合策略研究

为提升自主开发的轮摆式排爆机器人的站立行走性能,从运动学角度出发,求出车轮和摆臂的运动关系,应用坐标系转化(TF)得到机器人站立行走时的轮摆耦合方程,计算车体在不同姿态下车轮中心到摆臂接地点之间的距离,让车轮以一定的速度旋转来补偿接地轮受到的摩擦力,把接地轮与地面之间的滑动摩擦转化成滚动摩擦,从而改善摆臂耦合摩擦特性,减小摆臂电机的电流大小;然后在速度模式的控制下,对比优化前后摆臂电机电流值的大小。通过实验,验证了该轮摆的联动策略,提高了排爆机器人站立行走时的性能。     

超宽带脉冲对超低空目标的探测特性及其外场试验

分析了超宽带冲激脉冲雷达与连续波雷达的不同的回波特性,指出冲激脉冲雷达对超低空目标探测的潜在优势。同时给出了一套原理验证试验系统,介绍了系统基本组成和工作原理,以及系统信号处理相关算法。给出了实际系统目标探测的外场试验相关试验结果,验证了超宽带冲激脉冲对超低空目标探测的可行性以及系统设计与信号处理算法的正确性和有效性,对超宽带冲激脉冲雷达的工程化实现具有一定的借鉴意义。     

会议电视技术及其发展

会议电视利用电视技术和设备,通过传输信道可在两地或多地举行多方会议,是虚拟、面对面、交互式通信方式,也是一个国家和地区通信发展水平的重要标志。 1 会议电视系统的组成 会议电视系统主要由终端设备和网络设备组成。网络设备包括传输网络（通信网）及多点控制单元（MCU）。点对点的会议电视系统不需要MCU,其实质是可视电话系统。基于电路交换网络的多点会议电视系统必须通过MCU才能实现,系统结构见图1。其中,终端设备和MCU是会议电视系统特有的部分。包交换网络通过多点会议服务器实现多方会议,通信网络不同,会议电视的终…