Fenton氧化去除高盐废水中有机物:过程优化控制研究

本研究采用Fenton氧化去除高盐废水中有机物,同时对氧化反应过程进行优化控制研究。实验结果表明,药剂投加方式和反应条件的控制对Fenton氧化的影响很大。在药剂投加总量一致的前提下,分批相比单次投加有机物的去除效率更好。在控制反应温度为60℃,过氧化氢投加量为10%(v/v),亚铁和过氧化氢摩尔比为0.05,TOC去除率可以达到90%以上,两级Fenton氧化后废水的TOC小于200 mg/L,达到隔膜电解的厂界进水标准。     

基于VxWorks系统的无人车GPS／INS组合导航

为了实现汽车自主导航,针对实时性导航,提出了一种基于VxWorks操作系统的GPS＋INS（inertial navigation system,惯性导航）组合导航。首先分析了无人车模型,布置导航的总体框架,确定CAN网络为整车通讯网络;然后研究了GPS导航,利用高精度GPS设备得到无人车坐标值,进而实现了GPS导航;接着研究了INS导航,利用一定精度INS的两个加速度计来积分推算无人车的航位,实现导航;再通过VxWorks结合两种导航方式,互相弥补信号的丢失与不可用。同时,开发了基于Windows的可视化导航界面,直观地观察导航效果和进行后台操控。实验验证了此导航的可行性和实时性。     

基于DDPG的爬塔机器人越障决策控制方法研究

使用爬塔机器人完成高压输电铁塔的检修维护任务,要求机器人具有适应不同障碍环境的自动爬塔能力。不同铁塔的障碍大小、分布存在差异,传统预设逻辑的控制方法难以适应这种多样性,因此,提出了基于DDPG的越障控制方法。DDPG算法会根据机器人状态和环境感知系统获取周身障碍环境,进而探索不同机器人动作,并根据奖励信号调整确定最终的越障策略;同时基于机器人结构和任务需求设计行为树,将DDPG确定的策略映射到行为树节点上,实现具体的机器人动作。这种控制方法既能保证高层越障策略的灵活性,又允许机器人按照既定流程执行底层控制动作。通过实验证明了该方法有效提高了爬塔机器人的自主性和适应性。     

过氧乙酸破解和化学重絮凝改善活性污泥过滤脱水性能

活性污泥中的胞外聚合物(EPS)高度亲水,破坏EPS结构是促使结合水释放的必要过程.为此,研究利用过氧乙酸(PAA)预氧化破解污泥和化学絮凝过程以同步实现污泥减量和脱水性改善,深入解析组合调理过程中污泥絮体形态特征及EPS分布和组成的变化特征.结果表明:PAA处理污泥对其过滤特性影响不大,但有效降低滤后泥饼的含水率;PAA能够有效破解污泥,破坏EPS中蛋白质类有机物,促使结合水释放;随着p H的降低,PAA对污泥脱水性的改善效果更佳,这主要是因为酸性环境有效提高了PAA对污泥EPS的氧化效率;高剂量PAA处理污泥后未见到有完整结构的絮体.投加聚合氯化铝(PAC)和氯化铁后,污泥絮体重新形成,同时污泥更容易过滤且脱水性随之提高.由于具有更强的吸附架桥能力,PAC在改善脱水性方面的效果优于氯化铁.     

基于Petri网和面向对象技术的柔性装配系统仿真

运用面向对象技术，实现了机器人柔性装配系统Petri网的类的构造，并根据Petri网变迁含义得到系统事件发生的短阵表达式，实现了系统完整的动态描述，并利用它们对机器人装配系统进行仿真，在此基础上得到系统指标，并应用于机器人装配线的设计阶段，取得了良好的效果。该仿真系统是在Windows环境下，以ＶisualC 语言实现。     

家用电子血压计的检修

家用电子血压计操作简单、显示直观、检测迅速，给中老年和高血压患者带来了很大的方便，现已成为家庭常备的电子保健产品，社会拥有量很大。但此类产品属于复合类电子产品，维修的网点和从业人员少，维修费用高。笔者近年维修过多台电子血压计，从结构上看，主要有臂式和腕式二种（见图1），其内部均采用模块化设计．大部分常见故障只要稍具电子技术基础，即可维修。     

基于E3238S的电磁环境监测系统设计与实现

为实现电磁环境快速和高精度监测,采用先进的E3238S仪器,增配相应的硬件,设计开发了系统软件,形成了一套完整的电磁环境监测系统,实现了电磁信号分选、识别、测频、测向等功能,频率范围达到1~18 GHz,扫描速度达到10 GHz/s,测频精度优于0.1 MHz,测向精度优于3°(r.m.s);实际使用结果表明:该系统充分利用了E3238S仪器的优势,弥补了其存在的不足,能够实现电磁信号的高速搜索、分析捕获、测向、测量数据长时间存储、数据回放等功能,满足了电磁环境监测的需要。     

型钢混凝土结构研究综述

型钢混凝土结构指钢筋混凝土构件内含型钢的结构。本文分析比较了型钢混凝土结构以及钢筋混凝土结构的优点,阐述了型钢混凝土结构在国内外的应用和发展,介绍了我国规范与前苏联以及日本规范的异同点。     

圆环支撑栈桥系统在深基坑工程中的应用

围护墙结合内支撑系统的支护形式已经在深基坑工程特别是城市中心区域的深基坑工程中得到了广泛应用,但常规的内支撑系统面临着土方开挖困难、施工场地狭小等问题。采用圆环支撑系统结合栈桥的设计可改善土方开挖条件,提高施工效率。通过某基坑工程实例,介绍圆环支撑栈桥系统在复杂环境深基坑工程中的实际应用,为类似工程的支护设计提供参考。