高效多功能纳米混凝剂的分子设计,作用机理与产业化

项目组针对水处理领域,复杂源水水质及复合污染情况下,传统水处理混凝工艺对微细污染物去除效率低、处理处置综合成本高等问题,在揭示传统混凝药剂形态转化过程及其理化特征演变基础上,通过分子结构设计优化及功能性化学组分的引入,开发了强化电中和效应的高电荷纳米药剂,优化絮体形态的无机-有机复配药剂,提高有机物去除的吸附-混凝耦合药剂等一系列多功能强化混凝新型药剂,构建了针对不同水体的多级絮体的形成与调控、反应过程的优化与监控体系,实现对不同复合污染特征水体的优化混凝技术的个性化设计,形成优化混凝-深度过滤耦合技术体系,有效提升了微细污染物的去除效果。项目所研发的高效多功能纳米混凝药剂与技术成功应用于145个水处理项目,服务人口6685.5万人,效益显著。     

基于触屏控制的遥操作排爆机器人设计

针对传统排爆机器人行走机构的缺陷,设计了一种轮摆履复合的排爆机器人。基于Beckhoff控制器和Elmo驱动器实现了机器人的运动控制系统。通过设计通信系统、图像实时传输系统和虚拟机器人交互系统,实现了机器人的遥操作,并结合各子模块开发了一整套基于触摸屏的控制软件。实验证明该排爆机器人移动性能好,触控软件操作方便,交互性好。     

齿轮侧隙的传动特征和回转误差补偿

针对齿轮转动中侧隙对系统带来的误差进行分析,指出齿轮侧隙对系统误差为零误差或一次误差,即齿轮侧隙误差没有累积效应,进而提出一种消除误差的方法.并将该研究应用于一机器人手臂达到很好的效果.     

放射性职业病危害监管中几个关键问题的讨论

分析了从《中华人民共和国职业病防治法》职能调整后,放射性职业病危害监管面临的几个关键技术问题。从辐射防护专业化团队建立建设、监管盲区的管理形式和对策、公共安全检查引起的照射危害及职业照射的防护重点等方面给出了建议。     

绿色施工管理理念下的创新建筑施工管理讨论

随着我国经济的不断发展,城市规模也逐渐扩大,建筑工程施工管理的相关问题也渐渐引起了人们的重视.目前,绿色施工管理理念已经得到普及,是一种环保、高效的施工方式,通过绿色管理模式,能够使建筑企业得到有效发展.而在现实情况中,部分建筑企业在施工管理方面还是存在一些问题,没有及时更新管理理念.据此,本文对绿色施工管理理念下的创...     

穷举法求解含有约束的冗余度机械臂的最大运动路径

提出了一种求解冗余度机械手在含有保持末端姿态角度不变和末端轨迹为直线运动的约束时,可以移动的最大路径的方法。将该问题转化为数学模型,是一个含有约束的最优化问题,对计算能力有限和对实时性要求比较高的系统,采用常规的拉格朗日松弛法求解计算效率低下,不能满足实际需要。因此,采用穷举法求解该问题,并通过实际的计算验证,使用穷举法可以很快求解出该问题的最优值。     

大尺寸导体目标的低频宽带散射测量与仿真

用扫频方法测量了缩比模型的低频宽带雷达散射截面,通过变换得到大尺寸导体目标的低频宽带RCS;并利用时域有限差分方法对全尺寸导体目标的雷达散射截面进行仿真计算,也得到了大尺寸的导体目标的低频宽带RCS;结果表明了这两种方法的一致性,为获得大尺寸导体目标的低频宽带散射特性提供了可以信赖的手段.     

张力放线中过线滑车的数量

由 5 0 0kV龙政线导线直线压接管保护套过滑车试验 ,对导线损伤的的检测结果 ,验证了小高差地区导线张力放线过滑车的数量可适当增加的结论     

基于决策树的机器人自动爬塔方法

使用爬塔机器人进行铁塔检修维护作业,要求机器人具备高效的自动攀爬能力。提出了一种基于决策树的自动爬塔方法。依据目标铁塔与机械结构分析了机器人攀爬过程中的步态方式,结合控制与感知系统设计了机器人的自动爬塔决策树。决策树运行的关键在于不同环境下步态运动的选择与执行：根据环境模型分析了影响步态选择的主要因素并设计了其量化指标,通过将机器人随机放置在常规铁塔上收集主要因素的样本数据并将此作为条件属性建立决策表,生成步态选择决策树;为了降低任务冗余性提高系统协调能力,在执行步态期间结合运动机构设计视觉调度决策树与绝对高度更新方法,实现步态选择与步态执行的并行处理。室内铁塔攀爬实验表明该方法能够有效地指导机器人的自动爬塔过程。     

基于目标最优的上下料机器人的研究及实现

提出一种基于目标最优的上下料机器人系统,并对系统的硬件组成与软件功能进行了详细的设计。基于目标约束理论（theoryofconstraints,TOC）,通过分析瓶颈资源,优化机床的利用率,得到一拖二上下料工业机器人方案。通过PC＋固高运动控制卡的硬件平台体系结构的搭建,以及机器人示教再现软件设计,该系统有效地实现了机床上下料的自动化,提高了上下料精度和稳定性,缩短了机床的辅助时间,从而提高了生产效率。