基于非奇异终端滑模的一类回滞系统跟踪控制与仿真

该文研究一类重要的类反斜线回滞系统的鲁棒控制问题。首先通过对类反斜线回滞特性的分析,把回滞系统看作输人具有确定上限的不确定干扰的一般非线性系统;然后利用非奇异终端滑模控制方法设计控制律,使得系统在有限时间内跟踪期望轨迹,并保证系统的跟踪精度,从而削弱甚至消除回滞带来的影响。在数值仿真实验中,解决了非线性系统仿真时状态初始值赋值的问题,仿真结果表明了该方法的有效性。     

非线性控制系统的近似化方法

介绍了目前几种较常用的非线性控制系统近似化方法包括伪线性方法、扩展线性方法、近似输入／输出线性化、近似反馈线性化、中心流形及平均法等,对有关的理论与应用研究进展作了较全面的综述。     

二阶分布参数系统的变结构控制

本文研究了Hilbert空间中的二阶分布参数系统的变结构控制问题,给出了系统存在滑动模的条件;并研究了系统的有限维近似问题,从而为柔性机器人等分布参数系统的变结构控制奠定了理论基础。     

一种改进分水岭算法在高速高精度贴片机视觉检测中的应用

针对高速高精度贴片机视觉检测中的元件图像分割问题,提出了一种改进分水岭算法。该算法结合传统的边缘检测和阈值分割,并采用一定的集水盆区域合并准则,有效地抑制了过分割现象。现场运行结果表明该算法效果很好,满足了贴片机视觉检测的要求。     

一类不确定非线性系统的鲁棒白适应控制

针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器。模型包含3种不确定性：1）参数不确定性;2）输入增益的不确定性;3）代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界。以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的。     

半导体生产后工序设备中的若干视觉检测与伺服系统设计技术

针对半导体生产后工序设备中的高速高精度检测与控制问题，首先系统分析了芯片质量检测的任务，并提出了相应的视觉检测算法以及程序设计方法。其次讨论了硬件系统的设计问题，提出了送料系统的立体结构和终端执行机构的双四连杆伺服系统设计方法。从而有效地提高了设备的生产速度和灵活性。     

鞍钢弓长岭选厂反浮选原料物相分析及难选原因

采用ZEISS Sigma500扫描电镜和矿物自动分析系统(AMICS)对鞍钢弓长岭选厂和齐大山选厂反浮选原料进行矿物对比分析。研究得出弓长岭选厂菱铁矿含量1.34%、绿泥石含量1.52%偏高为难选的主要原因;菱铁矿的嵌布粒度细,磁铁矿与赤铁矿和菱铁矿的连生体较多包夹严重为难选的第二原因,本研究对研制难选赤铁矿矿物的常温捕收剂具有重要意义。     

一种新型的快速模板匹配算法

提出了一种基于快速傅立叶变换的快速模板匹配算法。针对现有模板匹配算法运算量大,计算速度在现有技术条件下受到制约的问题,提出基于快速傅立叶变换的快速模板匹配算法,利用傅立叶变换中的卷积定理,结合快速傅立叶变换(FFT),将计算量大为减少,同时使用单指令多数据流(IMD)算法实现了加速,收到了良好的效果。     

IC芯片检测的图像分割算法研究及其实现

全自动上芯机是用于芯片生产后工序的关键设备之一,而机器视觉检测系统又是提高该设备产能和质量的关键系统.在机器视觉检测系统中,图像的有效分割是图像分析的基础.针对摄像机采集到的图像由于镜头具有球面像差的原因都不同程度地存在图像降质的现象(如暗角),分析了基于迭代算法、改进的自适应门限以及同态滤波的图像分割算法,并对IC芯片图像进行了三种方法的实验比较,结果表明,改进的自适应门限的图像分割算法能够满足IC芯片检测高精度、高速度的要求.     

基于DSP和FPGA的通用图像处理平台设计

设计一种基于DSP和FPGA架构的通用图像处理平台,运用FPGA实现微处理器接口设计,并对图像数据进行简单预处理,利用DSP进行复杂图像处理算法和逻辑控制,实现图像数据的高速传输与实时处理。系统可应用于贴片机芯片检测中,并进行性能评估实验。实验表明该系统满足实时性和功耗的设计需求,易于维护和升级,具备较强的通用性。