带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制

针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。     

连续区间直觉乘法集结算子及其在群决策中的应用*

基于连续有序加权几何（C-OWG）算子提出了连续区间直觉乘法有序加权几何（C-IVIMOWG）算子。而后,基于C-IVIMOWG算子提出新的区间直觉乘法数序关系判断准则。为了集结区间直觉乘法数组,提出了加权连续区间直觉乘法有序加权几何（WC-IVIMOWG）算子,研究了其基本性质,并提出了基于WC-IVIMOWG算子与兼容测度的群决策方法。最后,通过实例分析来说明WC-IVIMOWG算子应用于群决策中的有效性和适用性。     

一种基于雨线主方向自适应的全局稀疏去雨模型

针对现有单幅图像去雨算法较少考虑风力对雨线主方向产生影响的问题,当雨线偏离垂直方向时,现有方法未采取旋转或者只进行大致旋转,去雨后的结果图出现了雨线残留明显或背景模糊化的现象。因此,本文提出了一种基于雨线主方向自适应的全局稀疏去雨模型。首先,将方差最小的图像块与图像库的雨线图依据HOG特征进行匹配,将匹配度最高的雨线图主方向视作待处理雨图的雨线主方向,从而确定全局稀疏模型的旋转角。然后,通过3个包含旋转角的稀疏正则项构建全局稀疏模型进行去雨。最后,通过颜色掩膜对全局稀疏模型去雨后的部分背景进行保护,再与原来的CbCr通道重组,得到最终的去雨图。研究结果表明:在峰值信噪比和结构相似性方面,本文算法均比3种典型的对比算法有所提高,且运行时间相对短。本文算法在有效去除雨线的同时,可较大程度地保留图像的背景细节信息。     

包空间多示例图像自动分类

为了有效地解决多示例图像自动分类问题,提出一种将多示例图像转化为包空间的单示例描述方法.该方法将图像视为包,图像中的区域视为包中的示例,根据具有相同视觉区域的样本都会聚集成一簇,用聚类算法为每类图像确定其特有的“视觉词汇”,并利用负包示例标注确定的这一信息指导典型“视觉词汇”的选择;然后根据得到的“视觉词汇”构造一个新的空间—包空间,利用基于视觉词汇定义的非线性函数将多个示例描述的图像映射到包空间的一个点,变为单示例描述;最后利用标准的支持向量机进行监督学习,实现图像自动分类.在Corel图像库的图像数据集上进行对比实验,实验结果表明该算法具有良好的图像分类性能.     

基于开源与众包模式的IT人才教学改革探析

针对高校目前IT人才教育教学的问题和现状,分析在我国高校开展教学众包模式进行IT人才培养的必要性和可行性,阐释教学众包模式的内涵构成,详细介绍教学众包模式的实践应用过程并梳理关键点,通过对应用效果的分析指出众包模式成为高校IT人才培养革新的可行之路。     

基于模糊神经网络的火灾探测系统研究

为降低火灾报警误报、漏报频率,根据火灾探测特点,提出了基于模糊神经网络的火灾探测系统设计方案,介绍了基于模糊神经网络的火灾探测系统组成、模糊神经网络的设计与应用等。该系统可对传感器探测到的信息进行智能化处理,明显提高了火灾探测的灵活性和准确性。仿真结果证明了该方法的可行性。     

基于Kinect与虚拟现实的社区家庭康复系统的研制

尽管大部分康复训练需要在医院进行,但是将训练适量“搬运”到患者家中并把结果定期反馈回医院以制定下一步治疗计划,不仅能减轻康复医师的工作,也可为患者提供更轻松自在的训练环境和完善的后期治疗.在Visual Studio 2010（VS2010）开发环境下,尝试利用Kinect传感器捕捉患者运动,获取原始深度数据流并从中采集患者全身20个关节点的信息,在此基础上构建一个动态实时的康复训练软件系统.该软件系统可存储历史训练细节,并依据标准动作模板生成的评分函数得到训练效果分数,在预设时间到达后展示给患者与治疗师同时输出训练记录,方便后期实现部分网络交流功能.目前本系统主要收录的动作有五个分别为：击掌、举手上伸、下垂合手、右腿划圈、左腿划圈.     

一种广域网中分布式数据库设计的数据分配方法

在广域网中，片段分配是分布式数据库设计中的一个主要问题，因为它关系到整个分布式数据库系统的性能。基于一个较简单、全面的分配模型提出了一个片段分配的启发式算法，旨在尽量减少通讯代价的基础上找到一个接近最优解。     

外军几种典型便携式反坦克导弹

二战期间,坦克之间的大战往往决定一场战役的胜负.在之后的冷战中,人们依然认为下一次战争主要还是常规战争,坦克部队之间的厮杀将不可避免,如何大量消灭敌方坦克是决定战争胜负的关键.在这种思想影响下,反坦克导弹取得了长足的发展,并在之后的数次局部战争中彰显了威力.如在1973年的“赎罪日战争”中,埃及反坦克分队使用苏制AT-...     

基于传递注意力机制的非均匀雾图去雾算法

针对非均匀雾霾图像难以建模、去雾时容易出现残留的问题,文中提出基于传递注意力机制的非均匀雾图去雾算法.针对雾霾分布的非均匀性,在网络中构建传递注意力机制,使注意力特征图中的权重信息在各个注意力块之间流动,有针对性地处理非均匀有雾图像中的雾霾噪声.为了减少普通深度卷积导致复原图像中细节信息丢失问题,构建稀疏结构平滑空洞卷积,用于提取图像特征,在保证较大感受野的同时保留更多的细节信息.最后,并联一个轻量级的残差块结构,用于补充重构图像的色彩、细节信息.实验表明,文中算法在非均匀有雾图像数据集和人工合成有雾图像数据集上均能取得较优效果,在主观效果和客观指标上都具有较大优势.