连续体单孔手术机器人的建模与优化分析

提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人．其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工,具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链．建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的可达工作空间,提出一种手术作业空间的优化搜索方法,获得了作业空间中关键位置的操作灵活性．进而以操作灵活性为目标,以关节形变能力为约束,优化分析连续体机构形变骨架的几何参数,形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法．最后进行连续体机器人的运动控制实验,经过测试,机器人的末端位置误差为2.23 mm,角度误差为2.06°,验证了模型的准确性．     

对磁选过程节能降耗的思考

阐述了选矿过程中60%的能源消耗在磨矿工序上.介绍了如何在磨矿工序实现节能降耗,从工艺角度提出应重点解决的技术问题.     

流行色约会美丽

希冀(钟伟雄祝福生命 (蔡仲娟.张莲芳、王路昌、谢明,梁胜芳、蔡俊清、王志东等流行色约会美丽     

从Windows中文化的进程看操作系统汉化技术的新发展

1989年,我有幸参加了王选教授领导的北大计算机技术研究所(748研究所)的一个开发组,开始参与进行Windows环境上排版软件的开发工作,这一偶然的机遇使我亲身经历了Windows汉化技术与产品从无到有、从起步到成熟的整个过程。     

天津天航大酒店特色菜

香橙酥肉卷.原料五花肉、草鱼肉、猴头菇窝笋、西芹、红椒。制法五花肉片大薄片草鱼制成鱼胶。、用五花肉片卷鱼胶(像做蛋卷一样),用牙签固定(炸好后撤掉)沾干粉温油慢火炸至熟。鲜橙榨汁加糖、吉士粉、蜂蜜炒汁浇在肉卷上。猴头菇、葛笋西芹红椒经刀工处理后用高汤余盐、味精喂口做成菜的装饰。特点酥香、酸甜、橙红色二鸡汁焦}翼叠雪鱼原料希喊物点银婚鱼。用老鸡‘、干鲍贝、赤肉、鸡揍菌,淡黄油吊汤(三到四小时)成鸡汁,净银蟾鱼沾干粉煎至浅黄色用鸡汁烧至熟,装盘。_-滑嫩鲜香。摧耀擎髯藻掣犷囊翼王雾益儡态高异__马蜘在、纂嘉霏篡翼禁…     

纳米CaCO3在PVC中应用的研究

通过在PVC复混料中添加纳米碳酸钙进行流变性能、力学性能和微观方面的研究，表明纳米碳酸钙是一种优质填料，添加它能够同时增韧、增强，改善物料的流动性，促进物料塑化，降低PVC制品的生产成本，改善PVC制品的性能。     

大型火电机组脱硫增容技术改造方案的优化

燃用煤质较差、煤种较杂,造成电厂实际运行中入炉煤硫的质量分数远大于设计值,使得脱硫设施无法正常运行,甚至导致设备损坏。必须对脱硫系统进行增容改造,提高脱硫系统对煤种的适应性,以保证在机组燃用高硫煤时仍能达到环保排放要求。对华电新乡发电有限公司火电机组脱硫系统技术改造方案的选择、优化以及技改后的运行效果、效率进行了分析。     

半潜式平台立柱入水砰击特性数值模拟

为了探讨了入水砰击面压力空间分布规律,本文基于冲量入水砰击理论,建立了包含结构-水-空气三者耦合的数值计算模型,开展了半潜式平台立柱入水砰击载荷与入水角度和速度之间关系的研究。研究结果表明:砰击压力的大小与分布与入水角度和结构物入水面的空间位置密切相关,入水速度对其也存在有一定影响。数值计算的结果可以实现立柱砰击载荷的快速预报,对实际工程中平台立柱体结构的安全性评估具有指导意义。     

成品油销售企业开展企业文化建设实践与思考

介绍了中国石化湖北石油分公司积极探索、大力培育、不断完善独特的企业文化,始终坚持把企业文化的核心内涵渗透到公司经营管理、改革发展的各项工作中,使企业实现了从精神到物质的巨大飞跃。