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介绍用于MotomamV3X机器人上的新型多维腕力传感器,比较遗传算法与人工神经网络的特点,将遗传算法的交叉和变异操作进行改进,提出一种融合改进遗传算法(Genetic algorithm, GA)的函数连接型人工神经网络(Functional link artificial neural network, FLANN),并将其用于所介绍的新型机器人腕力传感器动态建模与动态性能补偿中。介绍动态建模与动态补偿原理及改进遗传神经网络算法,给出该传感器的动态模型和动态补偿模型。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,采用改进遗传神经网络搜索和优化模型参数,保留了遗传算法的全局搜索能力和FLANN结构简单,鲁棒性好,且具备自学习能力的特点,克服了FLANN容易陷入局部极小的缺陷,具有快的网络训练速度及高的动态建模精度。理论分析和试验结果都证实了所提出的动态建模与动态补偿方法的有效性。 相似文献
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分析了B/S和C/S模式的优缺点,提出了一种基于B/S和C/S混合架构的远程监控系统设计方案,并以某系统的远程监控为例,对系统实现进行论述,为今后远程监控系统的优化提供了一定的参考。 相似文献
14.
Mo/Al/Mo结构金属作为TFT的电极,刻蚀后的坡度角和关键尺寸差是重要的参数。明确影响坡度角和关键尺寸差的工艺参数,进而控制坡度角和关键尺寸差,这对工艺制程至关重要。本文探究了膜层结构、曝光工艺、刻蚀工艺对坡度角和关键尺寸差的影响,并对刻蚀工艺进行正交试验设计。实验结果表明:Al膜厚每减小60nm,坡度角下降约9°,关键尺寸差增加0.1μm。曝光工艺中,显影后烘烤会增加光阻粘附力,导致关键尺寸差减小0.1μm,同时坡度角增加约9°。刻蚀工艺中,过刻量每增加10%,坡度角下降3.3°,关键尺寸差增加0.14μm;正交试验结果表明,对关键尺寸差、刻蚀均一性、坡度角影响因素的重要性顺序是:液刀流量Air Plasma电压水刀流量。经上述探究表明,坡度角和关键尺寸差呈负相关关系,刻蚀程度增加,关键尺寸差增加,而坡度角则减小。可以通过调节工艺参数对坡度角和关键尺寸差进行控制。 相似文献
15.
建筑艺术是实用艺术,也是生命艺术。本文以生命价值观的历时嬗变变,三重生命为视角,论述了随着价值谱系的转换,建筑艺术形态经历了原始性,宗教性,纪念性,现代性四个历时发展阶段。 相似文献
16.
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贵州德江傩堂戏,土家人叫"杠神",是由原始巫祭活动融合民间歌舞艺术逐步衍变而成的一种古老戏种。源于古时的傩仪,是古傩的一种。汉代以后,逐步发展成为具有浓厚娱人色彩的礼仪祭典,宋代前后开始衍变为酬神还愿的傩堂戏。德江傩堂戏由傩祭、傩戏、 相似文献
18.
座落在淮河岸畔,珠城南郊的蚌埠双珠塑料容器有限公司,建于1988年6月,她由香港众成贸易公司,珠海市湾仔工业公司,蚌埠长青工业公司,黄山果糖饮料联合工业公司集资兴办的三资企业,总投资的壹佰肆拾伍万美元,主要产品生产双珠牌3公升以下系列PET(聚酯)瓶。公司是在“改革开 相似文献
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