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针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题,提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先,将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段,在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖,使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步,在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制,使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随,并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证,实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。 相似文献
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为实现对光谱数据的快速实时处理,针对快照式傅里叶成像光谱仪,提出一种基于GPU的并行化光谱重构算法.通过分析快照式成像光谱仪的工作原理和数据特性,结合CUDA并行计算架构,对光谱重构算法可并行部分最大程度并行化,并针对并行计算中的内存分配等方面进行优化处理,实现并行化的光谱重构算法.实验结果表明:基于GPU的并行化光谱重构算法,相对CPU串行化算法,精度相同的情况下,计算效率提升了约25倍.利用GPU加速程序的并行部分,可以极大地提高光谱重构的效率,使得快照式成像光谱仪更加适用于实时测量当中. 相似文献
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贺亚吉 《重庆科技学院学报(社会科学版)》2016,(9)
大数据网络环境下,信息优势在企业的竞争力方面体现得十分明显。供应链管理的最终目的是服务顾客,提高客户的满意度。在供应链过程中提高顾客满意度,信息共享是关键。从顾客满意度的角度对供应链信息共享系统进行优化,使得企业在与顾客进行交易时,可以全面了解并迅速掌握顾客的相关信息,使得信息共享系统中的信息更加完整,从而可以快速地响应客户的需求。 相似文献
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介绍了模态试验的相关理论、方法。利用频率响应分析方法,对车辆B柱、ECU处进行模态锤击试验。分析了B柱、ECU处等的动刚度曲线,确定了加速度传感器在车辆碰撞试验中的安装位置。并通过正面碰撞试验分析不同位置加速度传感器采集数据的有效性,进一步确定B柱下部靠近门槛处及ECU处为加速度传感器的合理安装位置。 相似文献
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以间二三氟甲苯为起始原料,经发烟硝酸和浓硫酸硝化,铁粉还原和氯气氯化得到2-氯-3,5-二三氟甲基苯胺;2,6-二氟苯腈经质量分数30%的过氧化氢和质量分数5%的氢氧化钠溶液水解得到2,6-二氟苯甲酰胺,然后在二氯乙烷溶剂中与草酰氯反应得到2,6-二氟苯甲酰异氰酸酯.在室温条件下,2-氯-3,5-二三氟甲基苯胺与2,6-二氟苯甲酰异氰酸酯在甲苯溶剂中反应得到目的产物双三氟虫脲,收率为93.5%.经1H-核磁共振鉴定,产品结构与双三氟虫脲的结构一致.该工艺简单经济、条件温和,适合工业化生产. 相似文献
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采用轮流搅拌-曝气SBR系统模拟两种不同曝气方式(分点曝气和分段曝气),研究其形成的污泥絮体特性.结果表明:在相同的运行条件下,分点曝气形成的污泥絮体尺度大、沉降性能好,两者的SVI平均值分别为133mL/g和202mL/g,平均粒径分别为74.26μm和53.46μm,而且分点曝气中拥有更多的大颗粒絮体;分点曝气形成的污泥絮体稳定性优于分段曝气,在连续曝气条件下,两种污泥絮体均受到剪切破碎,不仅初始粒子被剥离,而且絮体也被打碎变小,但分段曝气被破碎的程度更大;分点曝气和分段曝气所形成的污泥絮体的EPS含量分别为31.21mg/gVSS和21.6mg/gVSS,且前者EPS中的多糖、蛋白质和DNA组分均比后者多,两者EPS的主要组分以蛋白质为主.两种污泥经连续曝气3h后,EPS皆增大,且多糖含量增加较多;分点曝气和分段曝气形成的污泥比阻分别为5.21×1012 m/kg和7.94×1012 m/kg,前者污泥的脱水性能较好.经连续曝气3h后,两种污泥的比阻明显增大,脱水性能变差. 相似文献
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为解决异步电动机的控制问题,本文利用Micro830PLC控制器和PowerFlex 4M变频器,构建了异步电动机控制系统,结合RsLinx和FactoryTalk View Studio软件,实现了上位机对整套电机控制系统的实时监控。同时利用RsLinx建立OPC通讯,并在FactoryTalk View Studio上利用已建立的OPC数据服务器进行上位机操作。经过对控制系统进行调试及运行,结果表明,监控软件可以实现电动机启动、停止、正反转的自由切换,响应速度快,能够实现有效地控制,整个控制系统稳定性和精确度较高,操作方便,上位机监控软件能实现转速和方向的实时显示和有效控制。该系统实现了异步电动机方向和转速的准确控制,具有良好的应用前景。 相似文献
90.
基于近红外高光谱成像技术的马铃薯淀粉含量无损检测 总被引:1,自引:0,他引:1
以马铃薯为研究对象,应用近红外高光谱成像技术(9001 700 nm)对马铃薯淀粉含量进行无损检测.采用多元散射校正法(MSC)对原始光谱进行预处理,并通过回归系数法(RC)和连续投影算法(SPA)选择特征波长.分别建立两种特征波长下的多元线性回归模型(MLR)和偏最小二乘回归模型(PLSR),并对比建模效果.结果表明,对于两种建模方法,采用连续投影算法选择特征波长建模的效果较好;SPA-MLR建模效果优于SPA-PLSR建模效果,其校正模型的相关系数(Rc)和均方根误差(RMSEC)分别为0.972、0.329;验证模型的相关系数(Rp)和均方根误差(RMSEP)分别为0.982、0.249. 相似文献