基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象,并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题.仿真实验表明,所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感,所设计的参数易于调节.     

基于QNX与Windows运行的PC机之间的网络进程通信

本文描述了运行QNX的PC机上的进程如何与运行Windows的PC机上的进程基于TCP/IP协议进行网络通信。通信测试结果表明,利用基于BSD Socket API建立的套接字,QNX上的进程可方便地与Windows上的进程进行网络通信。     

协调控制技术在核动力系统中的应用研究

在传统PID控制的基础上引入了协调控制器,以此组成核动力装置的协调控制系统.在建立核动力系统模型的基础上应用协调控制系统并进行了仿真试验,仿真结果表明:相比于传统PID控制,采用协调控制后,冷却剂平均温度和出口蒸汽压力的超调量减小,稳定时间变短,而汽轮机功率响应稍微慢了一点,但其峰值超调变小了.     

利用phAB搭建AUV动力设备测控平台

本文介绍了QNX环境下集成开发环境——光子程序生成器(phAB)的功能与特性,阐述了QNX光子微窗口系统的基本工作原理。基于phAB设计并实现了一种AUV动力设备测控平台,给出了测控平台的软硬件结构。最后对所开发的平台进行了测试,并取得了良好的效果。     

HLA/RTI的执行结构与实现研究

高层体系结构(HLA)是新一代计算机仿真的标准,运行支撑环境(RTI)是HLA仿真体系的核心组件,已成为仿真界研究的热点。为了揭示基于HLA/RTI的仿真应用的开发具体实现,了解RTI的本质和精髓,提出了RTI的执行结构框架,揭示了RTI开发的三个对象要素与RTI的六大服务间的关系,并总结出了RTI的三种实现方式,包括集中式、分布式和层次式,对它们各自的特点进行了阐述。     

卡尔曼滤渡微机实时应用——对焊接工作台控制品质的改进

在实际两轴焊接工作台上,应用预测最优伺服控制方法,得到的焊缝跟踪曲线不够平滑,不能令人满意。加入卡尔曼最优估计器之后,不平滑问题迎刃而解。本文给出了使用微型计算机实现卡尔曼最优估计器实时应用的设计方法,以及实验结果。     

液罐温度微机控制——微机实时控制教学试验装置

前言微型计算机在工业控制和科学研究中日益得到广泛的应用,怎样培养微机实时测试和控制方面的人才问题,也就越来越引起大学有关专业的重视。我们吸取美国加州大学机械工程系一九七九年以来的教学经验,于一九八三年为我系研究生开设了“微机实时     

基于散射模型的水下图像复原

水下图像的衰减度与成像距离有直接关系．为了在没有精确深度图情况下有效恢复水下图像,提出基 于散射模型的分段映射方法．研究了水下光线的散射模型,探讨了水下图像的衰减规律;利用水池试验数据采用直 线拟合法建立散射模型;提出基于散射模型的分段映射法．为避免求解精确深度图,利用映射约束条件及少量先验 信息导出多级离散深度值,从而构建出从退化图像到真实图像的分段映射函数．恢复结果表明,所提方法增加了图 像整体对比度,突出了图像细节,明显提高了图像质量．     

基于对象Petri网的AUV水面监控系统建模

针对通常的模型不能同时描述自主式水下航行器(AUV)水面监控系统的静态结构和动态过程,而且在层次化、可扩充性等方面也不能满足建模需求的问题,采用对象Petri网建立了AUV水面监控系统模型.首先对AUV水面监控系统进行了分析,划分了系统对象;然后建立了适用于各个对象的不同工作模式的Petri网模型;最后给出了AUV水面监控系统的对象Petri网模型,并进行了仿真分析,仿真结果与实际过程相符合.仿真结果表明,基于Petri网建立的AUV水面监控系统具有实时性和可靠性,提高了AUV系统的自主能力和可视化能力,以及航行的可靠性和安全性.     

舰载机飞行仿真可视化研究

航空母舰的研究主要分布在舰载机的起降方式及飞行甲板的布置上,仅仅通过理论分析这些过程是很难发现问题的,提出了飞行可视化研究;基于高层体系结构(HLA)仿真平台搭建整个舰载机的飞行仿真系统,并利用MultiGen Creator/ Vega和VC 的虚拟现实仿真平台实现了舰载机飞行仿真全过程的可视化,论述了多自由度(DOF)三维模型的建立、视景仿真系统的软件设计、坐标转换、数据平滑等关键技术,给出了三维仿真结果.应用结果表明,该仿真系统结构合理可靠,可逼真地演示舰载机的整个飞行过程,成为验证舰载机的调度、导引、控制等算法的正确性和有效性的有效手段.