基于单天线的MEMS-INS/GPS组合定姿方法

为了将MEMS-INS/GPS组合导航系统的定姿误差控制在一定范围内并保持较高精度,同时实现低成本测姿要求。文章提出一种新方法,即采用组合速度信息估计加速度,再利用二者实现单天线GPS姿态解算,最后将姿态信息一定间隔内反馈给惯导进行四元数更新实现捷联惯导姿态更新,进一步完成组合姿态预测滤波。通过分析仿真数据,表明单天线测姿误差不随时间累加,且俯仰角、横滚角、航向角误差分别在0.2度、0.5度、0.2度范围内。最后在动态跑车试验中,将MEMS惯导组合测姿和单天线GPS辅助组合测姿结果进行了比较。     

2自由度驱动冗余摇摆台的设计

为使摇摆台具备工作空间大、承载能力强、驱动间内力耦合小的特点,提出了一种新型驱动冗余的2自由度摇摆台,并对该摇摆台的总体设计方法进行了探讨.采用ZYX欧拉角描述平台的位姿,推导了摇摆台运动学、动力学参数的矩阵表示形式.在动力学分析中,通过减少驱动力数量,求取了各自由度的协同出力.然后在每个自由度上将单对称阀控制两个非对称缸简化为单对称阀控制单对称缸,并进一步提出了偏心负载的等效方法,分析了偏心负载刚度对系统控制性能的影响.最后,结合运动学、多体动力学模型,完成了摇摆台动力机构的设计及负载匹配校验.     

绘制任意图形的两自由度机器人软件系统

在两自由度机器人原有软件系统的基础上，开发出了独立的绘图面板的服务程序。利用标准化的Windows操作系统环境。以动态链接库的方式提供独立的、可方便扩展的人机交互界面以及便捷的操作功能，不仅使原来仅能作简单示教的功能扩展成可以绘制具有复杂数学关系式的二维图形，而且使操作者通过鼠标操作就可以便捷完成任意的手画图形曲线的绘制。所开发的软件操作系统具有良好的可扩展性和通用性，利用同样的思想，还可以进一步为控制系统添加网络和视觉功能。     

基于水平集的图像分割方法在箱包DR-CT检测系统中的应用

将水平集活动轮廓跟踪算法引入箱包DR-CT检测系统的图像处理中，针对箱包DR图像特点，利用水平集算法不需预知待检图像拓扑模型，且在复杂拓扑情况下对图像分割效果较好的优点，对图像进行分割。实验表明，该方法能有效的实现箱包DR图像分割。     

多变量自适应PID型神经网络控制器及其设计方法

提出一种PID型神经网络控制器（PID-like Neural Network Controller，PIDNNC）及其设计方法．基于PID的简单结构和良好性能优势以及神经网络的自调节和自适应的特长，创建一种具有PID结构的多变量自适应的PID型神经网络控制器．该网络控制器的隐含层由带有输出反馈和激活反馈的混合局部连接递归网络组成．通过定义误差函数作为设计目标，采用弹性BP算法，并用变化率以及弹性BP算法中的符号法来处理某些求导关系，获得适于实时在线调整网络权值的修正公式．根据李亚普诺夫稳定性定理推导出确保控制系统稳定的学习速率的取值范围．最后通过实例进一步说明所提出网络控制器的优越性．     

1′-丁基二茂铁β-二酮稀土配合物的合成与性质

用1′-丁基二茂铁基甲酰丙酮为配体与三价稀土氯化物反应合成了十四种配合物,并对所有配合物进行了元素分析、红外光谱、核磁共振氢谱、热分析表征。分析结果表明配合物的组成为:(C4H9C5H4F eC5H4COCHCOCH3)3.Ln.xH2O(Ln=L a,Lu,x=3;Ln=C e,Ho,E r,Y b,x=1/2;Ln=P r,N d,Sm,Eu,G d,T b,D y,Tm,x=1)。运用DTA-TG法核实了配合物中水分子的个数。IR表明1′-丁基二茂铁基甲酰丙酮通过两个氧原子与稀土金属配位,生成稳定的六元螯合环结构。核磁数据表明受羰基和羟基去屏蔽作用影响的基团,在形成配合物后,化学位移均向低场稍有移动,进一步证实了配体的配位方式。     

某小型针刺雷管半爆原因分析及解决措施

某小型针刺雷管在生产定型后的头两年生产中产品质量一直较稳定,但以后的批量生产中频繁出现了半爆问题。根据生产定型后连续几年的生产特点,针对该问题,进行了原因分析和验证试验,找到了生产工艺中产生半爆问题的主要因素,并采取了相应的解决措施,保证了产品的生产质量。     

蒸发时间对两级凝胶法制备的聚醚砜膜结构和性能的影响

主要探讨了蒸发时间对用两级凝胶法(dual—bath coagulation method)所制得的聚醚砜(PES)超滤膜的性能和结构的影响．结果表明，随着蒸发时间的延长，水通量先减小后增大；肌肝和尿素去除率均是先升高而后降低，然后再升高的趋势；膜的孔隙率上升，平均孔径下降．在蒸发时间为10s时，肌肝和尿素去除率最高，且水通量适中，是血液净化用聚醚砜膜的最佳成形条件．     

稀疏效应下Ⅳ类功能反应系统的定性分析

针对一类稀疏效应下具有简化HollingⅣ类功能反应的捕食-食饵系统，应用微分方程定性理论对系统的平衡点进行了分析，得到了系统轨线的全局稳定性和极限环存在的一些充分条件．     

带附加流的多组分矩形级联的稳态算法

提供一种带附加流的多组分矩形级联的稳态算法,该算法基于对级联主方程的准线性化,通过对级联分离因子逐渐逼近来加速收敛过程。数值计算表明,由稳态法和瞬态法得到的计算结果吻合完好,但稳态法相对于瞬态法能大为缩短计算时间,适合于计算带附加流的矩形级联或其它诸如阶梯形级联等更为复杂的级联。