基于参数分离机器人手眼视觉标定方法研究

提出一种简单,快速、不需要标定摄像机内外部参数的标定方法。详细推导了机器人平面手眼视觉系统变换关系,完成了从视觉平面坐标系到机器人参考坐标系的坐标变换。通过参数分离简化求解过程,实践表明这种方法求解速度快、精度高。     

大型阀门耐腐蚀层的堆焊与加工工艺研究

为了提高碳钢铸造阀体内部的耐腐蚀性能,需要在其内表面堆焊耐腐蚀层。对DN500阀体进行三维实体建模,估算出阀体质量及内表面积。设计了阀体内表面的堆焊工艺,通过堆焊厚度和内表面积估算出焊条用量,又设计了阀体配合面的堆焊与加工工艺,对加工尺寸链进行计算,既保证了配合精度,又保证了耐腐蚀层的厚度。结果表明,通过对大型阀门的三维建模,估算制造成本的方法是可行的并具有实际工程意义;配合表面的堆焊与加工工艺能够在保证耐腐蚀层厚度的基础上达到配合要求;采用普通铸钢并堆焊耐腐蚀层制造的阀体,比全不锈钢阀体成本可降低30%以上。     

QHD32-6油田的几次破乳剂和清水剂应用试验

秦皇岛QHD32—6海上稠油油田A，B平台于2001年10月18日投产，原油集输处理中使用某外国公司的破乳剂／清水剂组合药剂EC-2029A/EC-6032。2001年12月10～18日以渤海BH-01替换供应中断的EC-2029A，脱水效果大大改善。渤海服务公司专门研制了BH系列破乳剂和BHQ系列清水剂。2002年2～3月试用BH-03／BHQ-04，效果良好，加药量减少而净化油含水合格。2002年4月试用该外国公司的PX-0090／EC-6032，效果良好但流程中某些工艺参数差，且清水剂用量大。2002年5月25日C，D平台投产后换用BH-03／BHQ-04，6月28日换用BH-04／BHQ-04，效果进一步改善，8月10月E，F平台投产后效果仍良好。2002年11月6日短时间试用国内某公司的破乳剂LY-1133失败。2002年12月成功应用新的BH-09／BHQ-06。2003年2月试用该外国公司的PX-0095/EC-6032．引起净化油含水上升。2003年4月试用另一外国公司的破乳剂PT-9179，效果不佳。此后恢复使用BH-09(和HQ-06)。针对QHD32-6油田开发的BH/BHQ系列破乳剂／清水剂性能良好，可使外输原油含水≤0．5％，外排污水含油≤30mg／L。在采出原油含水上升、新平台投产时，应及时评价、更新药剂。表12参2。     

酸压井酸蚀蚓孔区对产能的影响

针对酸压后蚓孔区影响油井产能问题,将酸压井的酸蚀蚓孔区考虑为双重介质系统,导出酸压井蚓孔区渗流模型。将蚓孔区双重介质渗流数学模型结合裂缝流动模型、地层线性流模型以及地层拟径向流模型求得各流动阶段井底压力解,从而建立了考虑蚓孔影响的酸压井产能公式。对各个渗流阶段无因次时间与无因次导流能力的分析结果表明,蚓孔区对低渗透油藏的酸压产能影响明显。研究结果为合理预测酸压井产能提供了一条可行途径。     

聚合物驱宏观剩余油受效机制及分布规律

基于油藏数值模拟定义了"聚合物驱受效剩余油饱和度"新概念,研究了聚合物驱作用下宏观剩余油受效机制及受效剩余油在油藏中的分布部位和形态,讨论了储层韵律性、原油黏度和注聚用量对受效剩余油分布的影响。研究结果表明,受效剩余油在油层内纵向上主要分布于注入水窜流区的上部,呈斜纺锤体形状,平面上受效区域则位于注采井间,呈环状分布。不同韵律储层剩余油受效机制及受效剩余油分布有所不同。随着原油黏度的增加,受效剩余油主体区向油层底部移动,且受效剩余油饱和度峰值降低。随着注聚用量的增多,受效剩余油范围沿斜纺锤体的轴线向两侧扩大。     

正确处理石油企业破产中的难点问题

对某些资不抵债的石油企业实施破产重组,是目前石油企业战略性改组有效途径这一。但现在还面临一些难点问题;（１）石油企业破产可能对国民经济产生影响;（２）石油企业实施破产对银行损失问题过大;（３）企业破产的社会保障体系尚未完全形成;     

低孔低渗储层产能评价方法——以东濮凹陷卫城油田为例

卫城油田是一个被断层复杂化的长轴背斜构造控制的低孔低渗油藏。挑选了该区不同孔隙结构的岩心,通过孔渗试验、不同方式的岩电试验和相渗试验等试验研究发现,利用＂岩心刻度测井＂技术确定孔隙度模型以三孔隙度交会法为佳。计算饱和度的阿尔奇模型参数选用了高温高压测量或半渗透隔板测量的岩电试验结果。以渗流力学理论和低渗透砂岩储层测井解释理论为基础,根据油井实际生产的工作制度理论计算油层产能指数,采用计算得出的的油层产能指数与相对渗透率试验求取的油层有效渗透率建立储层产能模型。实际处理结果符合构造油藏的一般规律,解释符合率达87%以上。     

惠民凹陷古近系碎屑岩主要沉积环境粒度概率累积曲线特征

在岩心观察的基础上，利用惠民凹陷古近系主要取心井粒度分析资料绘制大量粒度概率累积曲线，将主要碎屑岩沉积环境的粒度概率曲线特征总结为：三角洲平原水上分流河道为典型的两段式或三段式；三角洲前缘水下分支河道有“一跳一悬夹过渡”式和“低斜多段”式，河口坝有“高斜两跳一悬夹过渡”式和“一跳一悬夹过渡”式；扇三角洲平原主要表现为“上拱弧形”、较典型的两段式或三段式、“细粒高悬加过渡”式，水下辫状河道有一段式、两段式、三段式、多段式和具有两个跳跃次总体的复杂两段式和三段式，河口坝具有“低斜三段”式、“高斜多跳一悬”式和“高斜一跳一悬夹过渡”式；滩坝沉积物总体特征是“高斜多跳”式；风暴沉积物具有“高斜多跳一悬”式、多段式和“高斜一段”式；湖底扇中扇辫状沟道沉积有“低斜一段”式或“宽缓上拱形”和“低斜多段”式。图7参15     

用双感应-八侧向测井资料快速评价地层

针对长官庙油田低电阻率油层的特点,提出一种利用双感应-八侧向资料快速直观评价地层的方法.以含油饱和度公式为基础,结合经验公式,提出了简化计算方法.利用重叠的方法来指示地层的含油性.该方法在长官庙油田取得了较好的应用效果.     

柴达木盆地西部北区第三系油源研究

由于柴达木盆地西部北区第三系的烃源岩属不纯泥岩.具有强烈的非均质性,因此目前对该区烃源岩的认识和评价结果尚存争议,同时,柴西北区的油源也是人们争论的焦点.针对这一情况,首先划分出有效的烃源岩,再对其进行综合评价,这比直接采用参数的平均值更为科学.据此发现研究区的主力烃源岩层位是N12和E23,最重要的生油区域位于小梁山-南翼山-油泉子一带.根据油源对比结果,认为柴西北区的原油并非来自茫崖凹陷,而是来自本区的N12和E23烃源岩,原油以自生自储和短距离的垂向、侧向运移为主,这是因为研究区缺乏油气长距离运移的地质条件;小梁山凹陷及其周缘不管是深层还是浅层,均是本区的一个重要的生油中心;这一研究结果可为今后的勘探指明方向.