基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法

以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略：被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.     

基于RTLinux的开放式软件PLC的研究*

开放式控制技术是工业控制技术的发展趋势之一,软件PLC是开放式控制系统的重要组成部分。开放式控制系统实现的一条重要途径就是充分利用PC的软硬件资源,最大限度地利用软件实现控制功能。通过软件分层与数据开放相结合的方法,在RTLinux下设计的开放式软件PLC就是这种思想体现。     

金矿渣和激发剂在少水泥熟料体系中的作用效果

为了促进金矿尾矿渣(简称金矿渣)在建材和少水泥熟料体系中的应用,在少水泥熟料体系中用金矿渣替代粉煤灰,并加入激发剂钾水玻璃、氢氧化钾和氢氧化钠,研究了硬化浆体组成和强度变化.结果表明:金矿渣取代粉煤灰量会影响激发剂的效果,取代量低时钾水玻璃的激发效果较显著,而取代量高时效果相反,这种差异性与激发剂对体系初始碱度和硅酸根基团贡献有关.     

宽幅矮塔斜拉桥施工期横隔梁混凝土抗裂分析研究

以某宽幅矮塔斜拉桥实际工程为背景,分析0#块横隔梁施工期开裂的原因.通过Midas FEA建立有限元分析模型,依托应力集中理论和拉压杆计算模型的分析方法,通过五个不同施工阶段工况的受力分析研究,发现次边箱室的应力大于边箱室且边箱室的应力不均匀现象严重;横隔梁横向预应力、纵向预应力束张拉和最大悬臂混凝土浇筑致使横隔梁局部应力超限为横隔梁开裂的主要原因,提出了优化预应力施工顺序的建议;比较结构有限元受力分析和拉压杆模型的分析计算方法,得出拉压杆模型的计算偏于安全.     

基于卷积神经网络的目标检测

为了完成视频图像中人体检测,将卷积神经网络和梯度算法结合.将YOLO网络模型结构以及算法函数进行了优化调整.为了保留视频时间信息,引入了卷积神经网络反馈时间维度.采用长短记忆卷积神经网络(LSTM)进行训练,通过将迭代过程的最优解保留,加快了梯度算法中的搜索速度,并且保证收敛于全局最优解.     

基于事件触发的电力系统H∞优化控制

针对大规模集中用电导致电力系统负荷端激增从而影响电力系统稳定性的问题,提出一种基于事件触发的H_∞优化控制方式。本文采用扇区法对单机无穷大电力系统进行线性化处理,之后通过模糊逻辑建立电力系统的T-S模糊模型。通过事件触发理论和模糊逻辑利用并行分布补偿(parallel distribution compensation,PDC)的方法设计系统控制器。H∞优化控制相比于传统的控制方法提高了系统的稳定性及抗干扰能力,因此本文根据李雅普诺夫稳定性理论和H∞优化控制理论,基于线性矩阵不等式(linear Matrix Inequality,LMI),给出了保证单机无穷大电力系统闭环渐进稳定的充分条件,并采用MATLAB仿真软件对系统进行仿真,从而证明稳定条件的存在。     

Simulation Method of Dynamic Characteristics of Turbine Flow Sensor

Computational Fluid Dynamics (CFD) simulation is one of the important methods to study the performance and in-fluencing factors of turbine flow sensors. According to the working characteristics of the turbine flow sensor, the passive simulation method based on the six degrees of freedom (6-DOF) model and dynamic mesh is proposed in this paper. The reliability of the simulation method is verified by steady-state experiments and unsteady-state experiments. The results show that the trend of meter factor with flow rate acquired from the simulation is close to the experimental results, and the deviation between the simulation result and the experiment result is low with a maximum deviation of 2.88%. In the unsteady simulation study, the impeller speed changes with the inlet velocity of the turbine flow sensor, which has a good follow-up. The passive simulation method can be used to predict the dynamic performance of the turbine flow sensor.     

脉冲作用下Tesla变压器绕组形变故障机理

Tesla变压器在高功率脉冲电源中占有重要地位,其次级绕组是机械故障损坏的主要部位.为了研究次级绕组充电过程中所受动态电磁力以及绕组机械故障机理,建立了有限元模型与集总电路相结合的绕组受力仿真模型.先使用COMSOL有限元分析软件提取Tesla变压器的分布参数,构建求解集总参数电路得到次级线圈的电位电流分布,然后将电流分布赋给有限元模型中的次级线圈作为磁场场源,计算磁场以及电磁力分布.仿真结果验证了平行于锥形线圈母线上的电磁力分量是引起绕组线圈错位的主要原因,且错位力的分布集中在两端,垂直于线圈母线上的压紧力有抵抗绕组变形的能力,在同样卷绕力下大径端的压紧力最小,是整个绕组受力的薄弱点,与实际统计结果大径端处故障频率高一致.在Tesla变压器的设计中应着重考虑加强次级绕组大径端处的机械强度.     

充油SEBS的结构、力学性能和紫外辐照稳定性

自制了一种中间基的苯乙烯-乙烯/丁烯-苯乙烯三嵌段共聚物(SEBS)弹性体用填充油,并从分子结构及微相结构上分析了线型和星型SEBS充油体系的力学性能、紫外辐照稳定性与其结构的关系。通过小角X射线散射(SAXS)、透射电子显微镜(TEM)表征了SEBS充油体系的微观结构,揭示了SEBS分子结构是影响充油体系微观结构的主要因素,且软硬段电子密度差以及PS相间距越大,SEBS的微相分离程度越高。结合Instron万能材料试验机的测试结果,发现SEBS微相分离程度高有利于充油体系力学性能的提高。通过傅里叶红外光谱(FTIR)研究了经紫外辐照后SEBS体系的化学结构变化,结果显示,经紫外辐照后的体系均在1700~1740 cm-1、1800 cm-1附近出现吸收峰,且吸收峰强度越大,力学性能下降得越快,表明氧化降解是造成SEBS体系力学性能下降的主要因素。     

一种基于阻抗法的CVT介损测量方法研究*

介损是表征CVT运行性能的重要指标,其准确测量与否直接影响着CVT的预试效果.针对介损偏高时的故障诊断和辨识,提出一种基于阻抗法的介损测量方法.仿真结果表明,表征CVT外表面泄漏电流的外阻主要影响介损频率特性的低频段,而内阻主要影响介损频率特性的高频段,因此可通过介损频率曲线的低频和高频段差异对CVT设备进行故障识别,提升运维准确性和效率.