多关节机器人通用体系结构的研究

结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例，构造出多关节机器人通用体系结构，包括总体原型、机械结构、关节传动链、伺服驱动元件、电气控制系统、关节坐标系及其运动学方程、通信协议和软件设计思路等。通过实际使用表明，本文提出的通用体系结构是实用的、合理的。     

捷联惯性制导系统的电路设计

通过对捷联惯性制导与平台惯性制导之间差异的分析，讨论了在进行捷联惯性制导系统的电路设计时所应注意的问题，在此基础上，用C32 DSP和可编程逻辑器件，设计了一个捷联惯性制导系统的电路。     

复合变质剂对中铬铸铁组织和性能的影响

探讨了在相同试验条件下，变质剂种类及其加入量对中铬铸铁组织和性能的影响。结果表明，由低碳铬铁和稀土硅铁组成的复合变质剂的变质效果最佳，变质后可获得高硬度、高韧性和高耐磨性的中铬铸铁；低碳铬铁和稀土硅铁的变质效果次之。     

冷却条件对超级钢钨极氩弧焊焊接接头组织性能的影响

采用钨极氩弧焊焊接方法对400MPa级超级钢进行焊接，并对焊后空冷和水冷两种冷却条件下的焊接接头进行了组织性能分析。研究结果表明，水冷条件下，其接头的综合力学性能要优于空冷条件，可以应用与实际生产。     

铝合金特殊焊接模式的研究

对铝合金汽车储液干燥罐环缝焊接进行了研究，提出了特殊的焊接模式，并对焊接电流及焊接速度进行优化，得出焊接结果。     

GCr15钢轴承套圈的磨削开裂失效分析

通过金相分析及断口观察，对GCr15钢轴承套圈的磨削开裂进行了系统分析。结果表明．淬火裂纹是套圈失效的根本原因，而原材料中Cr的带状偏析、套圈表面的应力集中、淬火加热时的氧化脱碳以及不当的磨削工序则共同加剧了淬火裂纹的萌生和扩展。     

冷却速度对低铬钒钛白口铸铁组织和性能的影响

试验表明，冷却速度增大,使奥氏体的一次二次枝晶间距缩小，断口形貌改善；并且可使材质的综合力学性能，特别是韧性明显提高。     

呋喃树脂砂型球铁铸件异常组织分析

采用呋喃树脂砂型铸造球铁件时，由于树脂和硬化剂分解产生的C,S渗入铁液使铸件表层局部区域形成大量密集的细片状和点状过冷石墨，这些区域加工表面上呈灰暗色。在容易产生这种缺陷的部位设置冷铁．使该部位不与树脂砂接触，因而能避免上述缺陷产生。     

Application of an analytical phase transformation model

Employing isothermal and isochronal differential scanning calorimetry, an analytical phase transformation model was used to study the kinetics of crystallization of amorphous Mg82.3Cu17.7 and Pd40Cu30P20Ni10 alloys. The analytical model comprised different combinations of various nucleation and growth mechanisms for a single transformation. Applying different combinations of nucleation and growth mechanisms, the nucleation and growth modes and the corresponding kinetic and thermodynamic parameters, have been determined. The influence of isothermal pre-annealing on subsequent isochronal crystallization kinetics with the increase of pre-annealing can be analyzed. The results show that the changes of the growth exponent, n, and the effective overall activation energy Q, occurring as function of the degree of transformation, do not necessarily imply a change of nucleation and growth mechanisms, i.e. such changes can occur while the transformation is isokinetic.     

一种用于IGBT模块的新型半桥驱动电路

介绍了一种高性能、高压集成新型半桥IGBT驱动电路.该驱动模块内部集成两路独立驱动和独特的故障"局域网"保护电路,驱动能力强,体积封装小,易于逆变器的小型化设计,并介绍了该驱动模块在便携式柴油发电机逆变电源中的应用,讨论了设计中应注意的问题.实验结果证明,该驱动电路结构简单,性能优越,能够实现对IGBT的可靠驱动和保护.