新型甲醇汽油的制备及性能测试

本文研究了甲醇汽油体系相稳定剂,并利用90~#基础汽油和工业精甲醇为主要原料,添加相稳定剂、防腐剂、消烟剂、蒸汽压调节剂和燃烧催化剂等,经科学配方和工艺,成功制备出高性能符合97~#无铅车用汽油国标的甲醇汽油产品。     

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性.     

基于有限元方法的3-PPSR大长径比柔性并联机器人刚度模型分析

为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征.     

连续加压炔化反应合成脱氢芳樟醇

研究了以液氨为溶剂 ,在反应温度 35～ 4 0℃ ,压力 2 0～ 2 5MPa的条件下 ,6 甲基 5 庚烯 2 酮连续加压乙炔化反应制备脱氢芳樟醇工艺 ,考察了反应时间、物料量比对反应的影响 ,并对反应机理作了初步探讨。实验表明 ,反应温度 35～ 4 0℃ ,压力 2 0～ 2 5MPa ,n (6 甲基 5 庚烯 2 酮 )∶n (催化剂 )∶n(乙炔 )∶n(液氨 ) =7∶1∶5 1∶15 3,反应时间为 2 1h ,脱氢芳樟醇收率为 92 %～ 94 % ,产品经减压精馏后 ,脱氢芳樟醇质量分数大于 98%     

瀑-深梯级AGC厂间负荷实时分配策略研究及应用

为了实现瀑布沟、深溪沟电站的实时联合运行控制,基于分层调管的原理,以深溪沟电站水位控制为目标,提出了一套能够实现瀑布沟和深溪沟两站水量与电量平衡的厂间负荷实时分配策略及求解流程。针对厂间负荷分配时,不同机组组合下的虚拟单台机组的发电特性曲线和振动区,分别采用动态规划技术和集合区间运算法给予求解,同时还给出了一种简单实用的厂间联合躲避振动区的策略。在此基础上,开发的集控侧梯级AGC系统,已成功地应用到了大渡河瀑布沟和深溪沟梯级实时联合运行控制中,且计算结果满足实际运行工况的要求。     

Modification of silk with aminated polyepichlorohydrin to improve dyeability with reactive dyes

Reactive dyes have almost complete exhaustion and ideal fixation on aminated polyepichlorohydrin pretreated silk without addition of salt or alkali. The effects of varying pretreatments and dyeing conditions were studied. The dyeing behaviour of CI Reactive Red 15 on modified silk under pH 6 was investigated. Dyeings of modified silk showed good wash fastness, dry and wet rub fastnesses as well as light fastness. The quality of the dyed silks obtained after pretreatment was shown to be satisfactory and the dyeing effluent was less polluted.     

Marsh筒法和净浆流动度法用于水泥与减水剂适应性测试的比较

通过Marsh筒法和净浆流动度法用于水泥与减水剂适应性测试比较发现,采用Marsh筒法无论在测定减水剂饱和掺量点、对经时损失的敏感性上,还是与水泥标准稠度用水量和胶砂流动度的相关性上都优于净浆流动度法。     

溪洛渡水电站进水口门机液压抓梁系统改造

溪洛渡电站进水口检修闸门、叠梁门、拦污栅均用门机结合液压抓梁进行启闭,运行频繁。而液压抓梁在正常蓄水位下的使用水深达到82 m,因此液压抓梁的密封性、同步性及安全可靠性显得尤为重要。前期使用过程中出现过随行抓梁电缆被拉断、液压泵站进水、穿退销中途停止等故障,对电站的正常运行造成一定威胁。为此,对液压抓梁的密封性、同步性及力矩限制器进行了改造,取得了预期的良好效果。     

TMHPHA与几种阻聚剂复配对EGDA阻聚的研究

研究了2，2，6，6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基（TMHPHA）分别与对苯二酚（HQ）、苯醌（BQ）、酚噻嗪（PT）等几种常用阻聚剂复配，组成的复合阻聚剂对AIBN（偶氮二异丁腈）引发的乙二醇二丙烯酸酯（EGDA）自由基聚合的阻聚效率。实验结果表明，复合阻聚剂TMHPHA-HQ阻聚效果较好，聚合反应的诱导期长，聚合速率下降，说明氮氧自由基与常用阻聚剂有协同效应。得出的阻聚剂的阻聚效率顺序为：2，2，6，6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基-对苯二酚〉2，2，6，6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基-酚噻嗪〉2，2，6，6-四甲基-4-羟基哌啶-1-氧自由基-苯醌。     

Irganox HP-136的稳定机理及在PP稳定过程中的作用

Irganox HP-136（3-芳基-苯并呋喃酮）是一种高效的自由基捕捉剂,它能有效地捕获以碳为中心的自由基,许多实验表明它在聚合物稳定过程中起到了重要的作用.本文比较了Irganox HP-136与传统抗氧剂的抗氧机理,并分析了其在PP稳定过程中的作用.