一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

Releasing N jobs to an unreliable machine

In this paper we develop an algorithm that determines the optimal times of releasing N jobs to an unreliable machine. The job processing times are assumed to be random and the machine is subject to random breakdowns. The objective is to minimize the cost incurred by jobs waiting in the system and utilizing the machine. The job flowtime distributions are first derived from which the average flowtimes and the machine completion time are calculated. Efficient computation of the average flowtimes are discussed in detail. The optimization methods and numerical examples are demonstrated.     

黑河右岸溢洪洞左导墙优化试验

黑河水利枢纽右岸溢洪洞为缩短引渠左导墙的长度,减少施工开挖量,降低施工难度,减少工程投资,进行优化试验.通过对7种不同的方案对比分析,选择了合适的体型,满足了工程要求.     

基于LabVIEW6.0的光纤布拉格光栅光学特性的仿真设计

从具体应用出发,分析了计算光纤光栅光学特性的传输矩阵算法,在对比总结MatLab和LabVIEW在工程应用上的优、缺点的基础上,提出了采用LabVIEW调用MatLab程序进行光纤布拉格光栅光学特性分析与光栅辅助设计的新方法,给出了具体的算法实现流程并说明具体调用的过程。     

梯级水电厂集中控制运行模式探索

介绍了清江梯级电厂从单一电厂管理向多电厂集控管理转变的情况及存在的问题,并探讨了改进办法.     

采动覆岩中关键层运动对围岩支承压力分布的影响

运用数值模拟方法,主要分析了关键层的破断、关键层相对位置及采深等对围岩支承压力的影响;同时,研究了采空区支承压力的分布规律.研究结果对采场围岩的控制提供了一定的理论依据.     

聚苯乙烯溴代并接技聚二甲基硅氧烷

聚苯乙烯（PS）在苯溶液中与溴代丁二酰亚胺（NBS）反应，经分离提纯得到了固体溴代聚苯乙烯（PSB）。将所得PSB溶于苯并与低分子量的聚二甲基硅氧烷硅醇锂（PDMSOLi）反应，经分离提纯得到固体的溴代聚苯乙烯接枝聚二甲基硅氧烷（PSB－g-PDMSO),所得PSB-g-PDMSO的结构经^1H-NMR、IR及TEM表征。     

赛汉塔拉凹陷滑塌浊积岩的发现与勘探意义

通过研究二连盆地赛汉塔拉凹陷中洼槽陡坡带的含鲕粒块状细砂岩从岩性特征、沉积结构及构造特征、粒度特征、测井曲线特征、地震反射特征以及对其形成机理的分析,认为赛83x含油砂岩体为在半深湖一深湖环境形成的滑塌浊积扇沉积.这种类型的滑塌浊积扇具备分选、磨圆度、物性较好等条件,尤其是此类砂岩体往往被形成于深湖一半深湖相还原环境的深灰色、灰黑色泥岩--成熟烃源岩所包围,易形成岩性圈闭,有利于油气的运移和聚集成藏,是断陷湖盆陡坡带油气勘探的重要目标.