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自动开合吊卡在使用过程中吊卡重心的改变会引起吊卡的摆动,影响正常的抓取管柱操作,需对其添加摆动平衡装置。提出的摆动平衡装置是由弹簧缸筒组成的连杆机构,依靠弹簧力来减小吊卡的摆动,并使吊卡停止摆动时保持较小的倾斜角度。同时应用Solidworks软件对添加摆动平衡机构后的吊卡进行运动仿真,确定其弹簧刚度及阻尼系数。结果认为,添加弹簧刚度为80 N/mm、阻尼系数为0.6的摆动平衡机构,吊卡向后摆动的最大角度与向前摆动的最大角度之和从12.0°减小到3.3,°摆动结束时的倾斜角度从6.10°减小到1.25,°吊卡的摆动时间从27 s缩短到6.5 s。 相似文献
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管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝.针对弧焊机器人工作的特殊要求,在不失一般性的基础上,建立了焊缝位置及焊枪位姿的数学模型,以坐标系的形式定量描述了焊缝及焊枪的位置和方向,确定了能够准确描述焊枪姿态的参数:工作角、行走角和自转角,并给出了计算方法.通过对相贯线焊缝特征的分析,发现相贯线上任意点的切线始终与过该点的两个圆柱切平面的交线重合,在此基础上提出了一种简单的建立焊缝特征矩阵的计算方法.该模型对管道插接具有通用性,对焊接工艺的建模与仿真以及机器人焊接的建模与离线编程具有重要意义. 相似文献
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粒子射流冲击下破岩应力分析与破岩区域 总被引:6,自引:6,他引:0
由于粒子射流冲击破岩的复杂性和破岩过程的短暂性,粒子射流冲击作用下岩石的力学特性与损伤破坏研究是一个难点问题。考虑粒子射流返流的影响,基于空腔膨胀理论建立了粒子射流耦合冲击作用下的岩石应力和破岩区域的数学模型,采用数值计算和仿真模拟相互验证的研究方法,分析了粒径和射流冲击速度对单粒子射流冲击作用下岩石的应力分布和破岩区域的影响规律。针对多粒子连续射流耦合冲击破岩过程,给出了破岩区域的计算方法,采用数值计算和实验验证相结合的研究方法,得到了垂直射流和旋转射流状态下的破岩区域规律。结果表明:粒子射流耦合冲击破岩过程中,呈一定角度的旋转射流破岩区域要比垂直射流破岩区域大,粒径的增加对破岩区域影响较小,当射流冲击速度为200 m/s和粒径为1.0 mm时,8°和20°射流冲击破岩区域分别是喷嘴出口直径的1.7和1.9倍。 相似文献
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针对管道插接形成的空间相贯线焊缝,开发了一套基于PC+PMAC模式的开放式焊接机器人控制系统.提出以焊缝位姿信息为基准的焊枪轨迹控制、焊枪姿态控制和焊接工艺参数控制的三位一体逻辑控制模式,实现了真正意义上的焊接机器人运动与焊接电源参数的集成化控制.提出连续参数控制和规划参数控制两种控制方法,建立了分层递阶结构的控制系统软件,实现了焊接过程的状态检测.结果表明,该控制系统适应性强,系统运行平稳可靠,能够很好的完成空间相贯线的焊接任务. 相似文献
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管内锚固式相贯线专用焊接机器人 总被引:2,自引:1,他引:1
管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空问焊缝.针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人.机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计.机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制.针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法.实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求. 相似文献