中压气罐安全阀动作原因分析

介绍中压气罐安全阀结构原理和乌鲁瓦提水电厂气系统结构,并分析中压气罐安全阀经常误动原因,提出通过软硬件结合方式进行处理,消除气系统存在的安全隐患.     

增强爬坡能力的六足机器人分步二次规划足力分配算法及试验验证

足力分配算法能够通过约束条件及目标函数的设计优化足端接触力,使多足机器人达到提高崎岖地形通过能力、提高行走稳定性以及降低能耗等目的。提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法,设计了可以减小最大牵引系数（足端切向力与法向力之比）的目标函数,并且建立了六足机器人约束模型。分步二次规划方法分别分配法向力和切向力,前后两步均为二次规划,可以应用于六足机器人实时控制。搭建足力分配算法仿真平台并采用该足力分配算法对不同步态行走的六足机器人进行了仿真分析,结果表明相比于传统方法,分步二次规划足力分配算法的最大爬坡角度更大。采用六足机器人试验平台ElSpider验证了该足力分配算法的性能。在相同坡度条件下,采用不同步态进行爬坡时,该足力分配方法相比于传统方法降低了所需的最大牵引系数。     

考虑足地作用的足式机器人环境表征与路径规划

足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的相互作用影响机器人的地面通过情况。足地作用与地表的几何形状和地面的物理特性息息相关,因此仅基于几何特性地图进行路径规划难以满足野外环境下规避松软沙土等非几何危险的需求。针对该问题,考虑足地作用力学提出包含几何与物理特性的环境模型进行足式机器人路径规划。通过简化和统一软硬地面下的足地作用模型,提出表征地面法向松软特性和切向摩擦特性的参数化指标,结合几何特性构建更全面的环境模型。综合考虑影响机器人通过性的地面几何与物理特征,重构路径规划的优化目标,通过图搜索算法实现最优路径规划。以六足机器人Elspider为对象进行仿真和试验,验证了所提出的方法能够有效规避非几何危险,实现了更安全、通过性更强的路径规划。     

Pro/E二次开发中外部数据库访问及模型尺寸驱动

本文首先介绍了ODBC、DAO及ADO三种数据库访问技术,分析了三种技术的特点和适用范围;在此基础上结合实例,叙述了基于Pro/TOOLKIT及Visual C++集成开发环境对Pro/E进行二次开发的应用程序结构;分别运用以上三种技术实现了从本机或远程访问Pro/E外部数据库获得模型的尺寸参数值,并对模型进行尺寸驱动。     

优化初始聚类中心的K-means聚类算法

针对传统K-means算法对初始中心十分敏感,聚类结果不稳定问题,提出了一种改进K-means聚类算法。该算法首先计算样本间的距离,根据样本距离找出距离最近的两点形成集合,根据点与集合的计算公式找出其他所有离集合最近的点,直到集合内数据数目大于或等于[α]（[α]为样本集数据点数目与聚类的簇类数目的比值）,再把该集合从样本集中删除,重复以上步骤得到K（K为簇类数目）个集合,计算每个集合的均值作为初始中心,并根据K-means算法得到最终的聚类结果。在Wine、Hayes-Roth、Iris、Tae、Heart-stalog、Ionosphere、Haberman数据集中,改进算法比传统K-means、K-means++算法的聚类结果更稳定;在Wine、Iris、Tae数据集中,比最小方差优化初始聚类中心的K-means算法聚类准确率更高,且在7组数据集中改进算法得到的轮廓系数和F1值最大。对于密度差异较大数据集,聚类结果比传统K-means、K-means++算法更稳定,更准确,且比最小方差优化初始聚类中心的K-means算法更高效。     

月球车轮地相互作用力学模型解耦及其应用

针对高度耦合的月球车轮地相互作用力学积分模型很难在实际中应用的问题,采用应力分布线性化、忽略比重较小的耦合项等方法,推导了解耦的封闭解析模型.利用轮地相互作用测试平台,对具有不同尺寸和不同轮刺的6种车轮进行试验.基于解耦模型研究了土壤参数的辨识方法,对轮地作用过程中的8个未知参数进行了辨识,并利用试验数据验证了该方法的...     

PLC在高压玻璃钢管组合机床中的应用

高压玻璃钢管组合机床是生产高压玻璃钢管的成套设备，包括缠绕、固化和脱模3道工序。该文介绍了脱模和缠绕工序的工作原理，设计了组合机床脱模和缠绕部分控制系统的硬件及脱模部分的软件。     

纳米超亲水膜的应用

下雨或潮湿天气,建筑物玻璃窗、汽车挡风窗、汽车观后镜等各式各样的玻璃制品上容易凝结湿气或水珠。在浴室和厨房等蒸汽聚集的地方,也可以出现类似的情形。湿气或蒸汽冷凝在玻璃制品表面形成微小水滴,称为玻璃的雾化。玻璃雾化后易产生如     

高锰酸钾除锰技术在生产应用中的优化

前言 湖州市自来水公司两座水厂的原水一年中有三分之一的时间以西苕溪水为水源；由于西苕溪水体含铁锰量较高，因此我们从2002年开始投加高锰酸钾以去除铁锰。由于当时条件所限，采取了高锰酸钾与聚合氯化铝同时投加的方式，并以原水锰含量做为投加高锰酸钾量的依据。